تحليل ديناميكي رباتهاي الاستيك با مفاصل كشويي و شبيه سازي آنها

اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان . دانشكده مكانيك

كارشناسي ارشد(گرايش طراحي كاربردي)

در سالهاي اخير بررسي و تحليل دقيق ديناميك زنجيره هاي باز، ذهن بسياري از محققين رباتيك را به خود مشغول داشته است ، كه پيامد آن تحليل ديناميك رباتهايي بوده است كه داراي اعضاء الاستيك مي باشند. تحقيقات بسياري در زمينه رباتهاي انعطاف پذير كه داراي مفاصل چرخشي مي باشند انجام گرفته است و تحقيقات در زمينه رباتهاي انعطاف پذير با مفاصل كشويي محدود مي باشد. به لحاظ اهميت كاربرد حركتهاي انتقالي و حركتهاي انتقالي همراه با چرخش ، در بازوي رباتها، در اين تحقيق سعي شده است به طور خاص به تحليل ديناميك رباتهاي انعطاف پذير با مفاصل كشويي پرداخته شود. ابتدا با استفاده از روش تحليلي (لاگرانژ) و مدل مودهاي فرضي با در نظر گرفتن دو مود ارتعاشي ، معادلات حركت يك عضو الاستيك با مفصل كشويي استخراج و با وروديهاي مختلف شبيه سازي مي شود. همچنين تاثيرات افزايش تعداد مودهاي بكار گرفته شده در مدل مودهاي فرضي ، اضافه كردن جرم متمركز در انتهاي عضو كشويي و تغيير شرايط اوليه ارتعاش عضو الاستيك ، در نتايج بدست آمده مورد بحث و تحليل قرار مي گيرد. در ادامه پروژه با استفاده از روش نيوتون - اويلر و مدل مودهاي فرضي با در نظر گرفتن دو مود ارتعاشي ، معادلات حركت يك عضو الاستيك با مفصل كشويي ، كه عضو داراي حركت انتقالي همراه با چرخش راهنما مي باشد، استخراج و با وروديهاي مختلف شبيه سازي مي شود و سپس با استفاده از همين روش ( نيوتون - اويلر) معادلات حركت يك ربات دو درجه آزادي صفحه اي با داشتن يك عضو الاستيك با مفصل كشويي استخراج و با وروديهاي مختلف شبيه سازي مي شود. در بخش ديگر از تحقيق ، با استفاده از روش تحليلي (لاگرانژ) معادلات حركت يك ربات سه درجه آزادي با داشتن يك عضو الاستيك با مفصل كشويي ، با در نظر گرفتن يك مود ارتعاشي در مدل مودهاي فرضي ، استخراج و با استفاده از نتايج شبيه سازي معادلات ، موقعيت پنجه در هر لحظه مورد بررسي قرار مي گيرد..

9924

مهندسي مكانيك

دانشگاه صنعتي اصفهان

مصطفي غيور