رديابي كامل سيستم هاي كنترل يادگير تكرارشونده پارامتر-بهينه نوع تناسبي-انتگرالي-مشتقي با بكارگيري الگوريتم خود

دانشگاه ولي عصر(عج) رفسنجان

كارشناسي ارشد

سيستم هاي كنترل يادگير تكرار شونده به شاخه كنترل هوشمند تعلق دارد و شامل تكنيك هاي جديدي براي كنترل فرآيندهاي تكرار شونده در يك فاصله زماني مشخص است، بطوريكه در آنها كنترل كننده از تجربيات تكرارهاي گذشته ياد مي گيرد تا خود را چنان اصلاح نمايد و تغيير دهد كه عملكرد سيستم حلقه بسته با افزايش تعداد تكرارها بهبود پيدا كند. الگوريتم كنترل يادگير تكرار شونده از اطلاعات تكرارهاي گذشته استفاده مي كند تا خطاهاي رديابي را از تكراري به تكرار ديگر كاهش دهد كه عملكرد سيستم حلقه بسته با افزايش تعداد تكرارها بهبود قابل توجهي خواهد داشت. همگرايي خطاي حلقه بسته در تكرار به صفر )رديابي كامل) از جمله مهمترين مسئله سيستم هاي كنترل يادگير تكرار شونده به حساب مي آيد. در اين پايان نامه الگوريتم جديدي در كنترل يادگير تكرار شونده پارامتر-بهينه ارائه مي شود كه در آن سيستم براي ايجاد همگرايي به خروجي مطلوب الزامي به تامين شرط محدودكننده علامت-معين بودن ندارد. درصورتي كه سيستم علامت معين نباشد تضميني براي همگرايي نرم دوم خطا به صفر وجود ندارد. بنابراين همگرايي نرم خطا به صفر تامين نشده و رديابي خروجي با خطا همراه خواهد بود. براي رفع اين مشكل در اين تحقيق با تغيير بهره يادگيري تطبيقي و تركيب آن با الگوريتم پيشنهاد شده و قانون كنترلي بروز شده سيستم علامت معين گرديده و رديابي كامل) همگرايي يكنواخت نرم خطا به صفر) رخ خواهد داد. اين همگرايي مبتني بر ضريب خود تنظيمي است كه با محاسبه آن در هر تكرار به طور تطبيقي، بهره يادگيري به نحوي تنظيم مي شود كه در نهايت سيستم علامت معين خواهد شد. به زبان ساده تر با تغيير در ساختار كنترل كننده (كنترل كننده تطبيقي خودتنظيم تابع لياپانف) و به كارگيري ضرايب تناسبي،انتگرالي،مشتقي سرعت همگرايي را افزايش يافته و همچنين همگرايي يكنواخت خطا به صفر تضمين شد. نتايج نظري به دست آمده با استفاده از مدل موتور dc در محيط نرم افزار متلب مورد آزمايش و شبيه سازي قرار گرفتند. نتايج حاكي از عملكرد مناسب و همگرايي يكنواخت روش پيشنهادي است.

56055

دانشگاه وليعصر رفسنجان

حسن فاتحي

برق

ميثم يحيي زاده

دارد