تحليل سينماتيكي ربات هاي موازي سه درجه و پنج درجه آزادي با آرايش سينماتيكي يكسان

دانشگاه ولي عصر

كارشناسي ارشد

در اين پايان¬نامه تحليل سينماتيكي و استاتيكي ربات‌هاي سه و پنج درجه آزادي موازي متقارن ارائه شده است. اين تحليل¬ها براي ربات¬هاي RRR-3، RSR-3، RRS-3 و RCC-3 تا به امروز انجام نشده است. ربات موازي يك مكانيزم با زنجيره¬ي سينماتيكي بسته است كه سكوي متحرك به¬وسيله¬ي چند زنجيره¬ي مستقل سينماتيكي به پايه متصل مي‌باشد. ربات‌هاي سه درجه آزادي از يك صفحه¬ي پاييني(پايه ثابت)، صفحه¬ي بالايي (مجري نهايي) و سه بازو تشكيل شده‌اند. ربات‌هاي پنج درجه آزادي همانند سه درجه آزادي اما با پنج بازو هستند. درجه آزادي ربات‌ها با استفاده از تئوري پيچه محاسبه و معادلات سينماتيك مستقيم و معكوس آن‌ها بيان شده‌اند. همچنين ماتريس ژاكوبين محاسبه و تحليل تكينگي ربات‌ها صورت گرفته است. با بررسي ماتريس¬ ژاكوبين ربات¬ها اين نتيجه برداشت شده است كه سينماتيك ربات¬هاي سه درجه آزادي مورد مطالعه يكسان هستند. براي تحليل استاتيكي، ربات‌ها در نرم‌افزار آدامز شبيه‌سازي شده¬اند و معادلات تعادل استاتيكي نيز نوشته شده و در نرم‌افزار متلب حل شده¬اند. نهايتا گشتاور موتورهاي نصب شده در مفاصل عملگر در هر يك از دو نرم¬افزار محاسبه شده¬اند. با مقايسه¬ي نتايج حاصل از نرم¬افزارها صحت تحليل تاييد شده است.

47640

دانشگاه وليعصر رفسنجان

مكانيك

فرهاد شيخ ساماني،مهدي طالع ماسوله