تحليل سينماتيكي و ديناميكي يك ربات هفت درجه آزادي در زير آب

اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان . دانشكده مكانيك

كارشناسي ارشد (طراحي كاربردي)

بازوهاي زيرآبي مهمترين ابزار براي انجام وظايف زيرآبي مي باشند. اين بازوها براي انجام كارهايي از قبيل برداشتن و قراردادن اشياء در زير آب ، تعمير، نگهداري، بازرسي ، نمونه برداري از ته دريا و ديگر عمليات زمين شناسي مورد استفاده قرارمي گيرد. از آنجائيكه بخش عظيمي از كره زمين را آب پوشانده و به لحاظ مشكلاتي كه غواصان در اعماق زياد آب دارند، لذا بازوهاي زير آبي در انجام وظايف زير آب نقش بسزائي پيداكرده و به همين جهت توسعه آنها به نحو جدي مورد بررسي قرارگرفته است . از آنجائيكه لازمه مدل سازي، شبيه سازي حركت بازو و كنترل آن ، بررسي سينماتيكي و ديناميكي آن است ، لذا در پروژه حاضر ابتدا سينماتيك بازو بررسي شده و به لحاظ وجود يك درجه افزونگي در بازو بررسي سينماتيك معكوس آن بر اساس يك تابع هدف انجام شده و براساس آن زواياي بهينه بدست آمده است . در ادامه معادلات حركت بازو استخراج شده و در پايان در طي دو مسير معين حركت انتهاي ربات با سرعت و شتاب مشخص ، مقادير زوايا و تغييرات آنها و مقادير نيروي جكها و هيدروموتورهاي ربات به صورت منحني هايي نشان داده شده است . بر روي منحني هاي مذكور بحثهايي صورت گرفته است . خلاصه مندرجات : ... بررسي سينماتيكي ,بررسي سينماتيك معكوس ,بررسي ديناميكي ,نتايج ,پيوست ...

4248

مهندسي مكانيك

دانشگاه صنعتي اصفهان

مجتبي محزون