استخراج معادلات ديناميكي يك شناور زير آبي (ROV)و حل عددي آنها

اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان . دانشكده مكانيك

رباتهاي كنترل از راه دور زيرآبي مهمترين ابزار براي كشف رموز زندگي در زير آب مي باشند. علاوه بر آن اين رباتها در ساخت و تعمير وسايل و تجهيزات زيرآبي نقش بسزايي دارند. اين رباتها در بازرسي ، ساخت ، تعمير، نگهداري، جمعآوري اطلاعات و بازگرداندن اشياء گم شده در زير آب بكار مي روند. با افزايش كاربرد اين رباتها در كارهاي زير آبي ، توسعه آنها به نحوي جدي مورد بررسي قرار گرفته است . از آنجائيكه بخش عظيمي از كره زمين را آب پوشانده و همه قسمتهاي آن هنوز براي بشر شتاخته شده نيست و از جمله منابع فراواني وجود داردكه هنوز دست نخورده باقي مانده است ، واضح است كه انواع فعاليت هاي دريايي ، شامل تحقيقات و تجارب معادن آن همگي در گرو توسعه و رشد اين رباتها مي باشند. با توضيحات داده شده اهميت بررسي چنين رباتهايي پوشيده نيست . از طرفي مسائل مختلفي كه در رابطه با اينگونه رباتها وجود دارد از قبيل دانسيته بالاي آب دريا، وجود ترم هاي مجازي و ترم هاي غيرخطي در معادلات ديناميكي و فقدان تقارن كامل در تمام صفحات اصلي وسيله ، مشكلات فراواني را در امر كنترل و اپراتوري آن ايجاد مي كند. از آنجا كه مدل سازي و شبيه سازي و ارائه معادلات حركت اينگونه رباتها لازمه كنترل آنها مي باشد، لازم است در ابتدا تمام نيروها و ممانهاي وارد بر وسيله در حين حركت در زير آب شناخته شود. در اين رساله مقدمتا انواع شناورهاي زيرآبي معرفي شده است ... خلاصه مندرجات : ... نيروها ممانهاي اينرسي ,زواياي اويلر,نيروهاي هيدرواستاتيكي ,نيروهاي هيدروديناميكي ,نيروي كابل و جلوبري,معادلات نهايي و حل آنها,پيوست ...

3959

مهندسي مكانيك

دانشگاه صنعتي اصفهان

مجتبي محزون