عنوان
كنترل ادراك آگاه سيستم‌هاي چندعاملي
نويسنده اصلي
عليخاني دهقي، ثنا
محل تحصيل
اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان
رشته تحصيلي
مهندسي برق
مقطع تحصيلي
كارشناسي ارشد
چكيده
در اين پايان‌نامه، مسئله كنترل ادراك آگاه براي يك كلاس از سيستم‌هاي غيرخطي افاين و تعميم آن به يك سامانه چندعاملي با ساختار رهبرـ پيرو مورد مطالعه قرار مي‌گيرد. كنترل ادراك آگاه در سيستم‌هاي چندعاملي به يكي از موضوعات مهم و پركاربرد در حوزه‌هاي مختلف مهندسي برق و كامپيوتر تبديل شده است. اين رويكرد با هدف بهبود تعامل و همكاري بين عامل‌ها و پاسخ‌گويي هوشمندانه به محيط‌هاي پويا به ويژه در حضور عيوب مختلف و اغتشاش طراحي شده است. انگيزه اصلي كار از اين واقعيت ناشي مي‌شود كه در سامانه‌هاي چندعاملي عملي (رباتيك، هوافضا، شبكه‌هاي صنعتي و …) بروز عيوب مختلف به ويژه در عملگرها و اغتشاشات مي‌تواند منجر به تضعيف شديد عملكرد، از دست‌رفتن رديابي مرجع و فروپاشي آرايش گروهي شود، در حالي‌كه روش‌هاي كلاسيك كنترل متمركز و بسياري از طرح‌هاي FTC موجود، يا نيازمند تغيير و بازطراحي مكرر كنترل‌كننده هستند، يا به شدت به دقت واحد تشخيص و جداسازي عيب وابسته‌اند. در اين پايان‌نامه، يك چارچوب كنترلي با تكيه بر ايده كنترل ادراك آگاه ارائه مي‌شود كه به عنوان يك لايه تصميم گيري عمل كرده و عامل با تحليل اطلاعات، تصميم مي‌گيرد كه چه ساختار كنترلي اتخاذ شود. در اين رويكرد هر عامل، بر اساس ادراك محلي خود، قادر باشد وضعيت سيستم و تغييرات محيطي را در سطح ديناميك داخلي درك و ساختار كنترلي مناسب را به منظور حفظ عملكرد سيستم پس از رخداد عيب بدون نياز به بازتعريف ساختار قانون كنترل، در قالب يك عملگر مجازي تطبيقي انتخاب و جبران كند. هدف از طراحي عملگر مجازي تطبيقي آن است كه با پنهان‌سازي عيب از ديد كنترل‌كننده نامي، سامانه همچنان مانند حالت نامي رفتار نمايد. در گام نخست، براي سيستم تك عاملي غيرخطي افاين با بهره ورودي غيرخطي، يك كنترل‌كننده نامي رديابي طراحي و سپس بر اساس ادراك عامل براي اتخاذ يك الگوريتم جديد، با افزودن عملگر مجازي تطبيقي، طرح كنترل تحمل‌پذير عيب به صورت فعال و بدون نياز به FDI صريح توسعه داده مي‌شود. تحليل پايداري مبتني بر توابع لياپانوف نشان مي‌دهد كه در حضور عيب عملگر و عيب جمع‌شونده با ورودي به همراه اغتشاش، خطاي رديابي به ناحيه‌اي دلخواه كوچك در اطراف صفر همگرا شده و پايداري داخلي سيستم حفظ مي‌شود. در گام بعدي، همين سازوكار به سطح سيستم چندعاملي رهبرـ پيرو تعميم مي‌يابد. به گونه‌اي كه هر عامل پيرو مجهز به يك كنترل‌كننده محلي ادراك آگاه تحمل‌پذير عيب است و در صورت بروز عيوب و اغتشاشات در يكي از عامل‌ها يا تمامي عامل‌ها، عملگر مجازي بازپيكربندي شده و قانون كنترل نامي دست نخورده باقي مي‌ماند. نتايج شبيه‌سازي عددي براي سناريوهاي تك عاملي و چندعاملي نشان مي‌دهند كه روش پيشنهادي، منجر به افزايش انعطاف پذيري، قابليت تصميم گيري و پايداري سيستم در مواجهه با شرايط غيرعادي مي‌شود و ضمن حذف خطاي ماندگار و حفظ رديابي مرجع، قادر است تا آرايش رهبرـ پيرو را در حضور عيوب و اغتشاشات حفظ كند و در عين حال، از نظر پيچيدگي محاسباتي، براي پياده‌سازي عملي روي سامانه‌هاي چندعاملي مناسب باشد.
شماره ركورد
237136
گرايش رشته تحصيلي
كنترل
دانشكده
مهندسي برق و كامپيوتر
دانشگاه
دانشگاه صنعتي اصفهان