عنوان
كنترل آرايش بندي سيستم هاي چندعاملي دوانتگرال گير حول منبع نامعلوم
نويسنده اصلي
عبدالهي، محمد
محل تحصيل
اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان
رشته تحصيلي
مهندسي برق
مقطع تحصيلي
كارشناسي ارشد
چكيده
اين پايان‌نامه به هدايت و آرايش‌بندي گروهي از عامل‌ها پيرامون منبعي نامعلوم در محيط‌هاي فاقد موقعيت‌ياب جهاني مي‌پردازد؛ وضعيتي كه تنها اندازه‌گيري سيگنال ميدان در دسترس است. هدف، دستيابي هم‌زمان به استقرار پايدار بر نقطه بيشينه ميدان و نگهداشت شكل هندسي مدنظر است. رويكرد بر معماري «مرزي–مياني» استوار است: عوامل مرزي با قانون اكسترمم‌يابي باياس‌دار به سوي منبع هدايت مي‌شوند و عوامل مياني با قوانين مبتني بر همسايگي، آرايش را پايدار نگه مي‌دارند. در گام پايه، براي يك عامل داراي ديناميك دو انتگرال‌گير، قانون اكسترمم‌يابي باياس‌دار همراه با جبران‌ساز پيش‌فاز/پس‌فاز طراحي و تحليل مي‌شود؛ سپس چارچوب به حالت چندعاملي تك‌انتگرال‌گير و دو انتگرال‌گير تعميم مي‌يابد. با بهره‌گيري از ميانگين‌گيري و تابع لياپانوف، شرايط كافي براي پايداري نمايي سيستم استخراج مي‌شود. همچنين روابط روشني ميان پارامترهاي باياس و ويژگي‌هاي هندسي آرايش (مانند ميرايي و فاز) و نيز قيود پياده‌سازي بر بهره، صفر و قطب‌هاي جبران‌ساز به‌دست مي‌آيد. شبيه‌سازي‌ها نشان مي‌دهد كه با تبادل حداقلي اطلاعات و بدون نياز به مختصات منبع، عوامل به‌صورت پايدار پيرامون نقطه بيشينه مستقر مي‌شوند و آرايش‌هاي دايره، خط، مارپيچ و دوخطي با شعاع قابل‌تنظيم و رفتار گذراي نرم حاصل مي‌شود.
شماره ركورد
236395
گرايش رشته تحصيلي
كنترل
دانشكده
مهندسي برق و كامپيوتر
دانشگاه
دانشگاه صنعتي اصفهان