عنوان
آرايش‌بندي خوشه‌اي زمان متناهي براي سيستم‌هاي چندعاملي غيرخطي ناهمگن
نويسنده اصلي
هاشم الحسيني، احمدرضا
محل تحصيل
اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان
رشته تحصيلي
مهندسي برق
مقطع تحصيلي
كارشناسي ارشد
چكيده
امروزه كنترل سيستم‌هاي چندعاملي در بين محققين از محبوبيت ويژه‌اي برخوردار است. در حيطه كنترل عاملها، مسئله آرايش‌بندي خوشه‌اي به‌منظور هماهنگي حركت و انجام مأموريت‌هاي مشترك مورد توجه واقع شده است. تحقق آرايش‌بندي خوشه‌اي نيازمند حفظ ساختار هندسي مطلوب و پرهيز از برخورد ميان عاملها در محيط‌هاي پوياي عملياتي است. لذا در اين پژوهش عاملها ناهمگن، غيرخطي، همراه با اغتشاش، عدم قطعيت و يا عيب در نظر گرفته شده است. سپس با استفاده از تخمين‌زن‌هاي زمان ثابت، كنترل آرايش‌بندي خوشه‌اي عاملها به صورت غير‌متمركز طراحي و تحليل زمان ثابت آن انجام مي‌شود. اثبات مي‌شود كه عامل‌هاي هرگروه آرايش مورد نظر را نسبت به مسير مرجع تعريف شده تشكيل مي‌دهند. براي جلوگيري از برخورد عاملها، با انتخاب تابعي مناسب، به نام تابع بازدارنده برخورد، كنترل آرايش بندي خوشه اي طراحي شده و ضمن استفاده از تحليل همگرايي زمان‌ثابت عملي، نشان داده مي‌شود كه ضمن حفظ ساختار خوشه‌اي برخوردي بين عاملها رخ نمي‌دهد. انجام شبيه‌سازي‌هاي عددي در چندين سناريوي عملياتي نشان مي‌دهند كه عاملها بدون برخورد با يكديگر به طور زمان متناهي آرايش خوشه‌اي مورد نظر را برقرار مي‌كنند.
شماره ركورد
235316
گرايش رشته تحصيلي
كنترل
دانشكده
مهندسي برق و كامپيوتر
دانشگاه
دانشگاه صنعتي اصفهان