كنترل آرايش بندي در تعقيب چرخه اي سيستم هاي چند عاملي هولونوميك و غير هولونوميك

اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان

برق

كارشناسي ارشد

چكيده در اين پاياننامه، ما با آرايشبندي و تعقيب چرخهاي سيست مهاي چند عامل ي هولونوميك تك انتگرالگير، دو انتگرالگير و غيرهولونوميك مرتبه اول سروكار داريم. آرايشبندي در سيست مهاي چند عاملي، به ايجاد يك شكل هندسي از پيش تعيين شده مانند دايره، بيضي و غيره توسط تعدادي عامل گفته م يشود. تعقيب چرخهاي، نوعي از آرايشبندي است كه عام لها با دنبال كردن عامل همسايه خود و دريافت اطلاعات ورودي از آن، حول يك مركز با فاصله زاويهاي برابر شروع به دوران م يكنند. اين اطلاعات ورودي بسته به نوع عاملها م يتواند موقعيت، سرعت، فاصله زاويهاي و سرعت زاويهاي باشد. در اين پاياننامه با معرفي قانون كنترلي و استفاده از مختصات مختلط براي عاملهاي هولونوميك و غيرهولونوميك نشان داده شده است كه تحليل سيستم چند عاملي ساد هتر بوده و م يتوان شعاع دوران را محاسبه و مركز آرايشبندي را بهطور مستقيم مشخص نمود. همچنين اگر بخواهيم حول يك منبع انتشار سيگنال با موقعيت نامعلوم، تعقيب چرخ هاي داشته باشيم از كنترل اكسترممياب استفاده م يكنيم. به طوري كه يك عامل وظيفه دارد مكان منبع را با استفاده از روش كنترل اكسترم مياب پيدا كرده و اطلاعات را در اختيار ساير عام لها نيز قرار دهد. مسائل تحليل پايداري نشان م يدهد كه ماتريس حالت سيستم چند عاملي به ازاي مقادير مشخصي از فاصله زاويهاي بين عام لها روي محور موهومي داراي مقدار ويژه است كه باعث م يشود سيستم در حالت دائمي نوساني باشد. شبي هساز يهاي عددي انجام شده نشان دهنده عملكرد مؤثر رو شها يكنترلي معرفي شده است. كلمات كليدي: سيست مهاي چند عاملي، تعقيب چرخهاي، آرايش دايرهاي، مكانيابي منبع، اكسترممياب

232781

كنترل

مهندسي برق و كامپيوتر

دانشگاه صنعتي اصفهان