عنوان
كنترل درايو موتور در ربات صنعتي تراش
مقطع تحصيلي
كارشناسي ارشد
چكيده
گسترش ربات‌هاي صنعتي باعث پيشرفت چشمگيري در علم رباتيك شده‌است.اين ربات‌ها جهت تامين ايمني انسان در محيط‌هاي خطرناك (ربات‌هاي ميدان)،افزايش توانايي اپراتور انساني،كاهش اثرات خستگي، تمايل به توسعه محصولات و رقابت در بازارهاي گسترده با هدف بهبود كيفيت زندگي (ربات‌هاي خدمات) استفاده مي‌گردند.
دسته‌اي پركاربرد از ربات‌هاي صنعتي، ربات‌هاي ماشينكاري است كه براي انجام كارهايي مانند تراشكاري، سوراخكاري و... مي‌باشند. در اين ربات‌ها علاوه بر كنترل موقعيت مجري نهايي، كنترل نيروي تعاملي با محيط‌كار نيز از اهميت بالايي برخوردار مي‌باشد. پژوهش‌هاي زيادي در دانشگاه‌ها و صنايع براي كنترل اين دسته از ربات‌ها درحال انجام است. يكي از روش‌هاي مورد استفاده در اين كاربرد، كنترل امپدانس با استفاده از مدل امپدانس نيروهاي تعاملي با محيط مي‌باشد.
مدل ديناميكي ربات غيرخطي، چندمتغيره و غيرقطعي مي‌باشد، كه كنترل امپدانس بر اين موارد غلبه مي‌نمايد. در اين روش كنترلي از استراتژي كنترل گشتاور(TCS) جهت كنترل ربات استفاده شده است. نيروي محركه مفصل‌هاي ربات نيز توسط موتورهاي مغناطيس دائم(PM) تأمين مي‌گردد.
در اين پايان‌نامه، شبيه‌سازي ديناميك ربات صنعتي تراش و كنترل حركت آن به روش كنترل امپدانس براي رسيدن به نقطه مطلوب با اعمال نيروي تعاملي مورد نظر مي‌باشد. نيروهاي محركه مفصل‌هاي اين ربات‌ها، توسط موتورهاي PM كه با حلقه كنترل جريان كنترل مي‌شوند، اعمال خواهدشد.در نتيجه‌ي شبيه‌سازي‌ها، ربات با اعمال نيروي تعاملي مطلوب به خوبي موقعيت مورد نظر را دنبال كرده و عملكرد قابل قبولي را نشان مي‌دهد.
شماره ركورد
231941
دانشگاه
دانشگاه اصفهان
استاد مشاور
محمد مطهري فر
رشته تحصيلي
مهندسي برق - الكترونيك قدرت و ماشين هاي الكتريكي
استاد راهنما
سيدمحمد مدني