عنوان
كنترل آرايش بندي مشاركتي عامل هاي هولونوميك حول منبع نامعلوم
نويسنده اصلي
قرچه، سجاد
محل تحصيل
اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان
رشته تحصيلي
مهندسي برق
مقطع تحصيلي
كارشناسي ارشد
چكيده
كنترل آرايش‌بندي به عنوان يك حوزه مهم در سيستم‌هاي چندعاملي، به بررسي روش‌ها و الگوريتم‌هايي مي‌پردازد كه به عامل‌ها امكان مي‌دهد تا يك آرايش مشخص و مطلوب را در فضا حفظ كنند. اين حوزه به طور خاص بر روي طراحي و پياده‌سازي كنترل‌كننده‌هايي متمركز است كه بتوانند حركت و موقعيت عامل‌ها را به‌صورت توزيع‌شده و بدون نياز به اطلاعات مركزي مديريت كنند. در اين چارچوب، عامل‌ها با استفاده از قوانين كنترلي محلي و تعاملات با همسايگان خود، آرايش‌هايي چون خطوط، دايره‌ها، شبكه‌هاي منظم يا هر نوع آرايش دلخواه ديگري را تشكيل مي‌دهند و حفظ مي‌كنند. يكي از چالش‌هاي اصلي در كنترل آرايش‌بندي، تضمين پايداري و همگرايي آرايش تحت شرايط مختلف محيطي و ديناميكي است. اين مسأله اهميت ويژه‌اي در كاربردهاي عملي نظير هواپيماهاي بدون سرنشين، ربات‌هاي همكار، و شبكه‌هاي حسگرهاي توزيع‌شده دارد، جايي كه عامل‌ها بايد به طور هماهنگ عمل كرده و در عين حال با عدم قطعيت‌ها و اختلالات محيطي مقابله كنند. پژوهش‌ها در اين زمينه شامل تحليل پايداري، طراحي الگوريتم‌هاي كنترل مقاوم، و ارزيابي كارايي سيستم‌هاي كنترل آرايش‌بندي در شرايط مختلف است. نتايج اين تحقيقات مي‌تواند به بهبود كارايي و قابليت اطمينان سيستم‌هاي چندعاملي در انجام ماموريت‌هاي پيچيده و چندمرحله‌اي منجر شود. در اين پژوهش، مدل‌سازي عامل‌ها با استفاده از ديناميك‌هاي هولونوميك مرتبه اول صورت گرفته است. براي طراحي قانون كنترلي از دو رويكرد متفاوت استفاده شده است. بدين صورت كه براي عامل‌هاي ابتدا و انتهايي از كنترل‌كننده اكسترمم‌ياب باياس‌دار استفاده شده‌است تا بتوان به فاصله مشخصي از منبع همگرا شوند و براي بقيه عامل‌ها قانون كنترلي متفاوتي در نظر گرفته شده‌است. بدين صورت كه با استفاده از روابط ميان سه نقطه متوالي روي كمان دايره يك رابطه بر اساس فاصله عامل‌ها از يكديگر بدست آورده‌شد و آن رابطه به عنوان قانون كنترل دوم براي ساير عامل‌ها در نظر گرفته شد كه به صورت مشاركتي عمل مي‌كنند. براي محاسبه قانون كنترلي دوم از معادلات ديفرانسيل معمولي استفاده شده است. جهت بررسي پايداري هر دو قانون كنترل از قضيه معدل‌گيري استفاده شده‌است. در نهايت با استفاده از قوانين كنترلي بدست آورده‌شده، آرايش‌بندي دايره‌اي و حلزوني و خطي شبيه‌سازي گرديد.
شماره ركورد
230238
گرايش رشته تحصيلي
كنترل
دانشكده
مهندسي برق و كامپيوتر
دانشگاه
دانشگاه صنعتي اصفهان