آرايش بندي توزيع شده ي دوبخشي زمان متناهي براي سيستم هاي چندعاملي

اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان

مهندسي برق

كارشناسي ارشد

چكيده به دليل كاربرد گسترده‌ي سيستم‌هاي چندعاملي، در سال‌هاي اخير، اين سيستم‌ها مورد توجه بسياري از محققين قرار گرفته اند. از جمله مسائلي كه تقريبا يك دهه است در زمينه‌ي سيستم‌هاي چندعاملي مطرح شده، آرايش‌بندي دوبخشي در اين سيستم‌ها است. با وجود تلاش‌هاي فراواني كه در زمينه آرايش‌بندي دوبخشي سيستم‌هاي چندعاملي صورت گرفته است، كماكان اين مسئله با چالش‌هاي فراواني مواجه و نيازمند تحقيقات گسترده است. لذا در اين تحقيق، آرايش‌بندي توزيع‌شده‌ي دوبخشي سيستم‌هاي چندعاملي، با رويكرد رهبر-پيرو مورد بررسي قرار گرفته است. در اين مسئله، عامل‌ها مرتبه دو و غيرخطي ناهمگن در نظر گرفته شده‌اند و گراف ارتباطي بين عامل‌ها نيز گرافي جهت‌دار و علامت‌دار با ساختاري متعادل است. از جمله چالش‌هايي كه در حل مسئله با آن مواجه هستيم، رويكرد توزيع‌شده‌ي كنترل‌كننده و عدم ارتباط همه‌ي عامل‌ها با رهبر گروه، به منظور تشخيص فاصله تا رهبر و برقراري آرايش‌بندي است. به اين منظور در هر عامل از يك مشاهده‌گر جهت تخمين ديناميك رهبر استفاده شده است. همچنين در بسياري از كاربردهاي عملي سيستم‌هاي چندعاملي همچون ربات‌هاي چرخ‌دار، ماهواره‌هاي فضايي و بازوهاي مكانيكي، به منظور افزايش عملكرد و كارايي، رويكرد زمان‌متناهي پيشنهاد شده است. از اين رو در اين پژوهش نيز از كنترل‌كننده مود لغزشي ترمينال استفاده شده كه علاوه بر زمان‌متناهي بودن آرايش‌بندي، امكان رسيدن به اهداف كنترلي با وجود نامعيني و اغتشاش فراهم شده است. براي اين منظور، ابتدا در اين پژوهش به بيان مسئله‌ي آرايش‌بندي دوبخشي و ذكر مثال‌هايي كاربردي از آن پرداخته‌شده است. سپس، پايداري زمان‌متناهي آرايش‌بندي دوبخشي سيستم چند عاملي در حالت سيستم بدون اغتشاش نشان داده شد كه در آن به ترتيب، همگرايي زمان‌متناهي مشاهده گر ديناميك رهبر، كران‌دار بودن سيگنال‌ها و پايداري زمان‌متناهي خطاي آرايش‌بندي دوبخشي، مورد بررسي قرار گرفته است. بعد از آن، پايداري زمان‌متناهي آرايش‌بندي دوبخشي سيستم چندعاملي در حضور اغتشاش بررسي شده كه در اين بخش به دليل پيچيدگي اثبات، پايداري براي حالت خاصي از كنترل‌كننده نشان داده‌شد و در فصل آخر نيز پيشنهاداتي براي انجام اثبات در حالت كلي ارائه گرديده است. در روند اثبات پايداري، با استفاده از لم‌ها و قضاياي شناخته شده، اثبات دقيق هر بخش ارائه شده است. همچنين نتايج تئوري با استفاده از شبيه‌سازي مورد تجزيه و تحليل قرار گرفته تا صحت روابط به دست آمده نيز بررسي شود.

223068

كنترل

مهندسي برق و كامپيوتر

دانشگاه صنعتي اصفهان