عنوان
طراحي و ساخت ربات ميني سگوي
نويسنده اصلي
مهران ولي پور و كاوه غيبي
مقطع تحصيلي
كارشناسي مهندسي برق
چكيده
در مقاله پيش رو، ابتدا دو نوع مدل سازي براي ربات در نظر گرفته مي شود، مدلسازي ساده با تعداد پارامتر هاي كم تر و مدلسازي پيچيده با تعداد پارامتر هاي بيشتر. سپس اين دو مدلسازي جهت بررسي پاسخشان در حلقه هاي كنترلي PID و LQG شبيه سازي و نتايج بدست آمده با يكديگر مقايسه مي شوند.
در ادامه روند ساخت ربات سگوي به صورت عملي، قطعات استفاده شده و چالش هاي نصب و راه اندازي بررسي مي شوند. نهايتاً با پياده سازي كنترلر PID بر روي روبات و تنظيم پارامتر هاي آن به روشي كه ذكر مي شود، ربات قادر به حفظ تعادل خود مي گردد.
شماره ركورد
211177
دانشگاه
دانشگاه علم و صنعت ايران
رشته تحصيلي
مهندسي برق
استاد راهنما
دكتر سيد مجيد اسماعيل زاده