طراحي، مدل‌سازي و كنترل تعادل يك پاندول معكوس با استفاده از روش تبادل گشتاور

كارشناسي

اين گزارش نتايج حاصل از طراحي، مدل‌سازي و توسعه يك آونگ معكوس با چرخ واكنش را ارائه مي‌كند. مدل‌سازي رياضي سيستم با استفاده از قانون دوم نيوتون و معاله لاگرانژ ارائه شده است و همچنين پياده سازي سيستم در متلب و سيمولينك نشان داده مي‌شوند. در اين گزارش يك استراتژي براي كنترل تعادل سيستم ارائه شده است و از طريق شبيه سازي ارزيابي ميشود. در نهايت نشان داده مي شود كه سيستم از نظر تئوري با اندازه گيري هاي سنسور داده شده قابل كنترل است. علاوه بر اين، اين گزارش يك نسخه آزمايشي از سيستم را ارائه مي‌كند و عملكردهاي لازم را براي اندازه‌گيري‌ها و كنترل تعادل اجرا مي‌كند. نتايج براي هر دو قسمت شبيه سازي و آزمايش هاي تجربي در اين گزارش ارائه شده است. اگرچه در پايان، مدل تجربي ارائه شده در اين گزارش قادر به تثبيت تعادل قائم نبود.

210697

دانشگاه علم و صنعت ايران

مهندسي برق - كنترل

دكتر پشتان