عنوان
طراحي و ساخت ربات چرخدار-راه‌رونده
نويسنده اصلي
محمدرضا وظبفه اردلاني
مقطع تحصيلي
ساخت و توليد - مكاترونيك
چكيده
در اين پايان‌نامه، طراحي و ساخت ربات چرخدار-راه رونده موردبحث قرارگرفته شده است. اين ربات داراي چهارپا تك لينكي كه توسط سروو موتورها به بدنه ربات متصل شده است و همچنين چهارچرخ كه توسط سروو موتورها در انتهاي هر پا قرارگرفته است. بدنه ربات و پاها از جنس آلومينيوم و همچنين چرخ‌ها از همان جنس و با روكش پلاستيك است. موتورها از برند معتبر شركت دايناميكسل است و با توجه به وزن ربات، ميزان گشتاور موردنياز و سرعت چرخش مدنظر، انتخاب‌شده است. قسمت‌هاي الكترونيك شامل: مبدل، برد ارتباطي موتور، ماژول رله، ژيروسكوپ و برد آردوينو است. همچنين براي ارتباط‌گيري با ربات از نرم‌افزار مربوطه و مبدل U2D2 استفاده مي‌شود. در بحث پايداري از چند ورودي استفاده شده است كه مهم‌ترين آن سنجش زاويه بدنه ربات است كه توسط يك حس‌گر IMU انجام‌شده است و ديگر ورودي حائز اهميت زاويه‌هاي سروو موتورها است كه توسط انكودر داخلي سروو موتور اندازه‌گيري مي‌شود. كليه قطعات در نرم‌افزار كتيا طراحي‌شده و بخش كنترلي و اينترفيس ربات در نرم‌افزار متلب كد نويسي شده است و همچنين براي انتخاب موتور مناسب (گشتاور موردنياز) از نرم‌افزار آدامز و متلب استفاده‌شده است. از ربات تست‌هاي استاتيك و سينماتيك و ديناميك گرفته‌شده است و همچنين عملكرد پايداري ديناميكي موردبررسي قرارگرفته است.
شماره ركورد
209820
دانشگاه
دانشگاه علم و صنعت ايران
رشته تحصيلي
مهندسي مكانيك
استاد راهنما
محرم حبيب نژاد كورايم