مدلسازي، شبيه سازي و شناسايي تجربي مدل ديناميكي جسم نرم مبتني بر روش MSD

كارشناسي ارشد

بررسي رفتار و مدلسازي جسم نرم يكي از چالش هاي موضوعات اخير در شاخه مكانيك و بيومكانيك محسوب مي شود. از طرفي با توجه به اينكه تعداد درجات آزادي اين اجسام بينهايت است، تشخيص مدل دقيق مكانيكي پيچيده مي شود. همچنين كاربرد برهمكنش بين ابزار و جسم نرم در زمينه هاي مختلف صنعتي را نمي توان ناديده در نظر گرفت. براي مثال جهت گرفتن خمير، چيدن ميوه، حركت پارچه از موقعيتي به موقعيت ديگر توسط پنجه بازوي رباتيكي، نياز است كه رفتار و اطلاعات دقيقي از اين برهمكنش داشته باشيم. در اين رساله از روش جرم-فنر-دمپر (mass-spring-damper) براي مدلسازي جسم نرم دلخواهي (اسفنج) استفاده‌شده است. جهت انجام صحت‌سنجي مدل شبيه‌سازي‌شده، آزمايش هايي بر روي اين جسم نرم و در ابعاد و بارگذاري هاي مختلف (3 مرحله بارگذاري) انجام‌شده است. براي بررسي دقيقتر نتايج شبيه سازي، خطي و غيرخطي بودن مدل رياضي در معادلات ديناميكي لحاظ گرديد. همچنين با بهره گيري از ابزار پردازش تصوير اطلاعات مربوط به اين جسم نرم مانند موقعيت و سرعت را استخراج و درنهايت براي شناسايي ضرايب مجهول اين مدل از الگوريتم هاي هوشمند مانند pso و ژنتيك استفاده شده است.

207236

دانشگاه علم و صنعت ايران

مهدسي مكانيك - طراحي كاربردي

دكتر اسماعيل خانميرزا - دكتر اميرحسين دوائي مركزي