عنوان
مطالعه و شبيه سازي تغيير مود حركتي ربات هاي چهارپا با استفاده از الگوي جرم و فنر دوگانه
نويسنده اصلي
امين قنبرزاده
مقطع تحصيلي
كارشناسي
چكيده
كنترل حركت چهارپا از مسائل مهم در زمينه رباتيك محسوب مي‌شود كه قدمت تاريخي زيادي نداشته و از مسائل روز در علم كنترل محسوب مي‌شود. ربات‌هاي چهارپا كه نمودي از جانداران هستند، درجات آزادي زيادي دارند. بر اين اساس استفاده از مدل جرم و فنر دوگانه كه يك مدل ايده‌آل با تمام ويژگي‌هاي اصلي ربات است، به ما كمك مي‌كند شبيه‌سازي آسان‌تري بر مبناي مواردي كه بيان خواهد شد داشته‌باشيم. در اين پژوهش قصد داريم به كمك دو كنترلر موجود (كنترل كننده فضاي كاري و كنترل كننده نيروي زير پا) و با استفاده از الگوي جرم و فنر دوگانه، ارتباطي بين دو گيت حركتي هم‌فاز و غيرهم‌فاز پيدا كنيم و بتوانيم با استفاده از چنين مدلي حركت ربات را براي تغيير فاز كنترل كنيم.
شماره ركورد
206757
دانشگاه
دانشگاه علم و صنعت ايران
رشته تحصيلي
مهندسي مكانيك
استاد راهنما
محمد شهبازي