شبيه سازي و كنترل يك سيستم فرمان هدايت ازطريق سيگنال الكتريكي با قابليت كنترل مستقل زاويه فرمان چرخهاي جلو

كارشناسي ارشد

هدف اي ن پروژه طراح ي كنترل كننده برا ي نسل دوم س ي ستم فرمان هدا يت از طر ي ق سيگنال الكتر يكي م ي باشد . دو نسل كنترل كننده برا ي كنترل فعال زاويه فرمان چرخها ي جلو پيشنهاد شده است. كنترل كننده نسل اول، ي ك كنترل كننده فاز ي م ي باشد كه بر اساس پسخوراندها ي خودرو، بر اساس ديدگاه هاي آكرمن و عكس Yaw زاويه لغزش جانبي خودرو و سرعت آكرمن با ا يجاد اختلاف ماب ين چرخها ي جلو باعث كنترل و پا ي داري رفتار د ينام يكي خودرو مي شود. كنترل كننده نسل دوم ن ي ز كنترل كننده فاز ي م ي باشد كه بر اساس پسخوراندها ي و شتاب جانب ي خودرو زاوي ه فرمان اعما لي به هر Yaw زاوي ه لغزش جانب ي خودرو، سرعت يك از چرخها ي جلو را مستقلا " بطور ي اصلاح م ي كند كه خودرو رفتار دينام يكي مطلوب را تعقيب نمايد. فرض در ا ي ن پروژه بر ا ي ن است كه خودرو فقط از چرخها ي جلو فرمان م ي گ ي رد و و شتاب جانب ي خودرو قابل Yaw همچن ين كمي ت هاي زاوي ه لغزش جانب ي خودرو، سرعت اندازه گيري مي باشد. در آخر شبيه سازي هاي انجام شده توسط مدل كامل 8 درجه آزادي خودرو، نشان مي دهد كه رفتار خودرو كنترل شده نسبت به خودرو فاقد كنترل، بهبود يافته است.

201747

دانشگاه علم و صنعت ايران

مهندسي خودرو