عنوان
مدل‌سازي ديناميكي حركت منيپولاتور همكار با در نظر گرفتن تماس اصطكاكي و لغزش بين جسم و پنجه‌ها
نويسنده اصلي
افسانه هدايت
مقطع تحصيلي
ارشد
چكيده
در اين پايان‌نامه سيستم رباتيكي همكار با تماس اصطكاكي در پنجه مورد بررسي قرار مي‌گيرد. براي اين منظور قيود سينماتيكي و ديناميكي حلقه بسته جهت استخراج معادلات حركت استخراج مي‌گردند. اگرچه قيود بين پنجه بازوهاي همكار و جسم به دليل اتصال اصطكاكي ميان آن‌ها پيچيده‌تر شده و به‌واسطه‌ي لغزش برروي سطح جسم متغير با زمان مي‌گردند، اما امكان تغيير آسان حلقه‌ي اتصال بازوها در مواجه با موانع و همچنين سهولت جابهجايي اجسام با ابعاد متغير را فراهم مي‌آورد. در اين پروژه سه حالتي كه ممكن است بين بازو با تماس اصطكاكي و جسم مشترك رخ دهد، بررسي مي‌شوند و با ادغام قيود در هركدام از اين شرايط، سه معادله حركت براي سيستم استخراج مي‌گردد. همچنين در بخش ديناميك معكوس، نيروي داخلي متناسب با ظرفيت جسم حمل‌شونده تنظيم مي‌گردد. سپس سيستم دوبازويي همكار با تماس اصطكاكي در پنجه شبيه‌سازي مي‌شود. به‌منظور صحه‌سنجي نتايج، اين سيستم در شرايط مختلف ضريب اصطكاك سطح، حداكثر مقدار مجاز نيروي داخلي و مسيرهاي طراحي شده، با يكديگر و با مدل شبيه‌سازي شده در نرم‌افزار ANSYS مقايسه مي‌گردند. همچنين گشتاورهاي لازم جهت ممانعت از لغزش پنجه برروي جسم مشترك در مسير مشخص شده، محاسبه مي‌شوند. ظرفيت حمل بار ديناميكي سيستم برحسب تغييرات حداكثر نيروي داخلي مجاز و ضريب اصطكاك سطح بين پنجه بازو و جسم در بخش نتايج ارائه مي‌گردند. نتايج نشان مي‌دهد با فراهم نمودن شرايط مناسب ضريب اصطكاك و نيروي داخلي متناسب با مسير مورد نظر، مي‌توان ظرفيت حمل بار هر سيستم دلخواهي را ارتقا بخشيد. به طور مثال، ظرفيت حمل بار ديناميكي سيستم دوبازويي همكار با تماس اصطكاكي در پنجه در شرايط خاص، معادل 341/9 كيلوگرم بدست آمده است كه در مقايسه با سيستم تك بازويي به مقدار 094/5 كيلوگرم افزايش يافته است. به اين ترتيب مكانيزم كمكي زنجيره رباتيكي با تماس اصطكاكي مي‌تواند موجب ارتقاء كارآيي و ظرفيت حمل بار سيستم گردد.
شماره ركورد
196369
دانشگاه
دانشگاه علم و صنعت ايران
رشته تحصيلي
مهندسي مكانيك
استاد راهنما
دكتر محرم حبيب نژاد كورايم