توليد داده¬هاي آزمون براي خودروهاي خودران با الگوريتم¬هاي مبتني بر جستجو

كارشناسي ارشد

‌آزمون دقيق كنترل كننده¬ي خودروهاي خودران براي حركت از مبدا به مقصد خاص از اهميت ويژه، بالاخص براي حمل و نقل عمومي برخوردار است. انجام آزمون نرم¬افزار خودران در محيط شبيه سازي شده مي¬تواند هزينه هاي آزمون عملي و نهايي را كاهش دهد. در شبيه سازي آزمون خودران انتخاب مسير مناسب بين مبدا و مقصد يكي از چالشهاي اساسي است. در اين راستا همانند آزمون رانندگي، كنترل كننده خودران مي¬بايست در مسيرهاي پرچالش مورد آزمون قرار گيرد. از طرفي روشهاي بهينه سازي معمولا قادرند طولاني ترين يا كوتاه ترين مسير را شناسايي كنند كه پاسخ مناسبي براي مسئله آزمون خودران نيستند. در اين پايان نامه روشي براي انتخاب دشوارترين مسير منطقي ارائه مي¬شود. از ديد يك راننده مسير منطقي كوتاه¬ترين مسير ممكن است كه توسط الگوريتم فلويد-وارشال مي¬توان آن را مشخص نمود. اما، به عنوان آزمون ارزيابي موثر خودروي خودران، مسير منطقي لزوما سريع¬ترين يا كوتاه¬ترين نيست، بلكه مسيري است كه در ميان مسير¬هاي كوتاه، هزينه¬ي بيشينه را داشته باشد. به همين دليل مي¬بايست در بين مسيرهاي كوتاه دشوارترين و يا به عبارتي پرهزينه¬ترين مسير ممكن را انتخاب نمود. در اين پايان¬نامه روشي براي كمي¬سازي دشواري (هزينه) تكه مسيرها ارائه و با ارائه يك تابع هزينه پيشنهادي پرچالش¬ترين مسير بين مبدا و مقصد انتخاب و عملكرد كنترل كننده¬ي خودرو در آن مسير مورد بررسي قرار مي¬گيرد. در بسياري از كارهاي مشابه سعي به آزمون خودرو در وضعيت¬هاي دشوار شده است اما روشي كمي براي انتخاب مسير منطقي مد نظر نبوده است و ارزيابي غير معقولي از آزمون خودروي خودران را به همراه داشته است. ارزيابي-هاي انجام شده در اين پژوهش، بيانگر مناسب بودن روش پيشنهادي نسبت به ساير روش¬ها است.

195871

دانشگاه علم و صنعت ايران

كامپيوتر نرم افزار

دكتر سعيد پارسا