عنوان
مطالعه، بررسي و شبيه سازي ربات‌هايHYUNDAI به منظور كاربردهاي آن در صنعت خودروسازي
نويسنده اصلي
حميدرضا نظاملو
مقطع تحصيلي
ارشد
چكيده
در اين پروژه به مدل‌سازي، شبيه‌سازي و پياده‌سازي برنامه‌كاري براي يك ربات مدل HS165 ساخت شركت هيونداي كشور كره‌جنوبي (كه يك ربات صنعتي با 6 درجه آزادي است) پرداخته مي‌شود؛ و با توجه به نمونه‌ي موجود از اين ربات در مرحله اول ساختار مكانيكي و الكتريكي اين ربات مورد تحليل و بررسي قرار مي‌گيرد. در مرحله دوم نوع برنامه‌نويسي و كنترل اين ربات پايش و روش برنامه‌نويسي آن شناسايي خواهد شد. در مرحله سوم نيز مدل سينماتيك و ديناميك مورد بررسي قرار گرفته و معادلات مربوطه براي ربات HS165 استخراج مي‌گردد و با توجه به معادلات بدست آمده، برنامه‌اي جهت صحت سنجي معادلات در نرم‌افزار متلب تهيه مي‌شود. با اجرا كردن اين برنامه‌ها در نرم‌افزارشبيه سازي ربات و بر روي ربات مذكور به صورت واقعي، اقدام به صحت سنجي بررسي‌هاي صورت گرفته خواهد شد.
تا‌كنون مطالعات وسيعي در حوزه طراحي، كنترل و بهينه‌سازي ربات‌ها صورت پذيرفته است، ولي بيشتر اين تحقيقات به ارائه نتايج تئوري و شبيه سازي كامپيوتري محدود شده‌اند. در بيشتر موارد نتايج بدست آمده تئوري و كامپيوتري تنها با نتايج حاصل از آزمايشات انجام شده در آزمايشگاه مقايسه گرديده‌اند. كه علت وجود اين امر را نيز مي‌توان ناشي از بالا بودن هزينه‌هاي ساخت ربات و يا كمبود امكانات صنعتي جهت امتحان تئوري‌ها و تحقيقات صورت گرفته دانست. همچنين مي‌بايست به اين نكته توجه شود كه اصولا محيط‌هاي صنعتي با محيط‌هاي تحقيقاتي و آزمايشي تفاوت‌هايي دارد كه در زمان واقعي استفاده از تئوري و تحقيقات صورت گرفته و عملي كردن آنها معايب اين روشها نيز نمايان مي‌گردد. لذا مي‌توان گفت نتايج حاصل از اين بررسي‌ها عملا در محيط‌هاي صنعتي كه از ربات‌هايي با برنامه‌نويسي خاص استفاده شده است زياد كاربرد نخواهند بود.
در همين راستا هدف نهايي اين پروژه بهينه‌سازي برنامه‌هاي حركتي در يك ربات HS165 مي‌باشد. تا عمليات و فرايند كاري خود را با سهولت بيشتري انجام دهد و با تهيه برنامه‌هاي كاري نمونه و تست آن در سه حالت 1- نرم‌افزار متلب 2- نرم‌افزار شبيه ساز 3 – بر روي ربات واقعي صحت و ميزان دقت را بررسي نمايد. تا شناخت موجود از ربات مذكور با مشاهده و مقايسه اثرتغييرات روي خروجي و شاخص‌هاي مطلوب سيستم افزايش پيدا كند.
شماره ركورد
195868
دانشگاه
دانشگاه علم و صنعت ايران
رشته تحصيلي
مهندسي مكانيك
استاد راهنما
دكتر حبيب نژاد كرايم