مدل سازي و طراحي كنترل كننده نيرو - جابجايي بازوهاي ماهر هوايي

كارشناسي ارشد

هدف اصلي اين پايان نامه مدل سازي و طراحي كنترل كننده ي تركيبي نيرو-جابجايي جهت كاربرد در كوادروتورهاي داراي بازوهاي ماهر است. در فصل يك مقدمه و مروري بر منابع مورد بررسي قرار خواهد گرفت و سپس در فصل دوم از اين پايان نامه مدل سازي كوادروتور داري بازوي ماهر –n لينكي بيان ميشود كه ميتوان آن را براي سيستم مورد بررسي ساده كرد. مدلسازي سيستم براي اجراي روشهاي كنترلي پيشرفته بر روي كوادروتور و بازوي ماهر به كار گرفته ميشود. در فصل سوم به مباني روش هاي كنترل نيرو در رباتيك همچون روش كنترل سختي ، كنترل تركيبي نيرو-جابجايي و كنترل تركيبي امپدانس پرداخته خواهد شد. فصل چهارم از اين پژوهش به شبيه سازي هاي مختلف از كوادروتور داراي بازو خواهد پرداخت به طوري كه در بخش اول از اين فصل كوادروتور داراي بازو كنترل موقعيت مي شود و در بخش دوم، شبيه سازي دو كوادروتور داراي بازو كه با روش كنترلي نيرو-جابجايي كار مي كنند، براي جابجا كردن جسم فرضي مورد بررسي قرار مي گيرد كه نيرو و مسير آن بايد با نيرو و مسير طراحي شده مطابقت داشته باشد. كنترل‌كننده تركيبي نيرو-جابجايي مي تواند براي دنبال كردن همزمان ترجكتوري هاي نيرو و موقعيت استفاده شود. مفهوم پايه اي كنترل‌كننده تركيبي نيرو-جابجايي، جدا كردن مساله كنترل نيرو و موقعيت بوسيله فرمول بندي كردن فضاي‌كاري است. همان‌طور كه مشاهده خواهد شد، فرمول بندي فضاي‌كاري براي تعيين اين كه كدام مسير بايد كنترل نيرو يا موقعيت شود ارزشمند است. به اين معني كه بخش هاي كنترل نيرو و موقعيت به راحتي از روي فرمول‌بندي فضاي‌كاري محاسبه مي شوند. پس از آن كه بخش هاي كنترل شناسايي شدند، جداسازي كنترل‌كننده¬هاي نيرو و موقعيت مي توانند توسعه يابند.

195417

دانشگاه علم و صنعت ايران

طراحي كاربردي شاخه تخصصي ديناميك، كنترل و ارتعاشات

دكتر خان ميرزا