عنوان
بهبود عملكرد سيستم هاي جلوگيري از تصادف با در نظر گرفتن ديناميك طولي و تخمين ضريب اصطكاك آني
نويسنده اصلي
عدنان دهقاني نهرخلجي
مقطع تحصيلي
كارشناسي ارشد
چكيده
ضگگرورت كاهش احتمات تصگگادفات جادهاي، با توجه به آمار بالاي آن در سگگات هاي اخير در دنيا، دو چندان
شده است. خطاي انساني به عنوان مهمترين دليل تصادف، محققان و خودروسازان را بر آن داشت كه سيستم
هاي كمك راننده پيشرفتهاي را ابداع كنند تا بهتدريج فرايند رانندگي خودكار شود. اطلاع لحظه به لحظه از
شگگرايط پيراموني شگگرل عملكرد مناسگگب سگگيسگگتم هاي كمك راننده پيشگگرفته اسگگت. در اين پاياننامه
الگوريتمهايي پياده سازي شد كه با تخمين ضريب ا صطكاك جاده و سپس ت شخيص نوع سطح جاده بدون
سن سور ويژه براي اين منظور، فا صله هاي بحراني براي ه شدار به راننده يا ترمزگيري را م شخص ميكند.
مدتسگازي خودرو و سگناريو ها با ارتبال محيط نرم افزار Carsimو Matlab & Simulinkبهدسگت آمده
است و سپس كارايي اين الگوريتم ها در سناريوهاي مختلف بررسي شد. مشخص شد كه در سناريو هايي كه
ناگهان سگگطح جاده ت يير پيدا ميكند الگوريتمهاي پيشگگنهاد شگگده عملكردي متناسگگب نشگگان ميدهند
بهگونهاي كه با ت يير شگگرايط جاده فواصگگل بحراني اخطاري و ترمزي را ت يير ميدهند. با توجه به تفاوت در
مقدار ل ز شي كه در سطو( مختلف، بهينهنيروي بين تاير و جاده را ايجاد ميكند اين مقدار به عنوان ل زش
مطلوب چرخ در نظر گرفته شد تا فا صله ترمزگيري بهينه شود. كارايي ترمزگيري با اين روش ترمزگيري در
جادههاي با شرايط مت ير چندگانه كه ب صورت متوالي سطح ت يير ميكرد تا جاده هايي با شرايط سطح
منا سب كه ت يير چنداني در سطح جاده وجود ندا شت با حالت بدون ترمز ضد قفل و ترمز ضد قفل ساده
برر سي شد. با توجه به بهبود هاي حا صل شده در ت ست هاي مختلف هرچه شرايط جاده نامنا سب تر بود
روش تخمين شرايط جاده و ا ستفاده از ل زش بهينه در ترمزگيري بهبود بي شتري در متو سط شتاب ترمزي
ايجاد ميكند. در مقاي سه با حالت بدون ترمز ضد قفل در شرايط مختف جاده بين 0.6تا 16در صد بهبود
شتاب ترمزگيري ايجاد شد و در مقاي سه با ترمز ضد قفل ساده بين 6.0تا 2.3در صد بهبود در شتاب
ترمزي براي شرايط مختلف جاده را مشاهده شد. به عنوان نمونه در يكي از جادههاي تست كه از دو قسمت
سنگفرش خيس و آ سفالت خ شك ت شكيل شده بود در حالت بدون ترمز ضد قفل، ترمز ضد قفل ساده و
روش پي شنهادي به ترتيب شتاب ترمزي متو سط 6.0 ،6.1و 6.0متر بر مجذور ثانيه را فراهم كرد. علاوه بر
تست كارايي روش در شرايط مت ير جاده مستقيم، كارايي روش در جاده منحني با شرايط مت ير نيز بررسي
شد
شماره ركورد
195337
دانشگاه
دانشگاه علم و صنعت ايران
استاد مشاور
دكتر بيژن معاوني
رشته تحصيلي
طراحي سيستم‌هاي ديناميكي خوردو
استاد راهنما
دكتر سلمان ابراهيمي نژاد رفسنجاني