طراحي راهبرد كنترلي چينش اجسام شكل پذير توسط پنجه رباتيك

كارشناسي ارشد

بيش از سه دهه روي موضوع جابجايي و گرفتن اجسام صلب توسط پنجه رباتيكي كار شده و تحقيقات آن به تكامل رسيده¬است، اما در زمينه اجسام شكل¬پذير بدليل چالش¬هاي زياد آن، مطالعه گسترده¬اي صورت نگرفته¬است. اين اجسام به دليل وجود تعداد درجات آزادي بسيار بالاي خود بار محاسباتي سنگيني را متحمل مي¬شوند و كار شبيه¬سازي را دشوار مي¬كنند. از سويي ديگر، پيش¬بيني تغييرشكل اجسام نرم در تعامل با محيط و همچنين بهترين موقعيت پنجه براي گرفتن جسم، امري چالش برانگيز است. بنابراين، هدف مدل¬سازي جسم شكل¬پذير و آناليز گرفتن آن مي¬باشد تا منجر به بهينه¬ترين حالت ممكن براي لمس و گرفتن جسم شكل¬پذير شود. در اين پايان نامه نخست، به شبيه¬سازي جسم نرم با بهره¬گيري از تكنيك جرم-فنر-دمپر (MSD) كه يك رويكرد مناسب براي برنامه¬هاي زمان-واقعي مي¬باشد، مي¬پردازيم. در ادامه، براي انجام عمل گرفتن جسم توسط پنجه، بررسي آناليز گرفتن جسم را انجام مي¬دهيم. همچنين، چالش-هاي پيش آمده مانند بهترين موقعيت گرفتن، تشخيص برخورد، شناسايي عمق نفوذ براي محاسبه نيروي وارده از پنجه به جسم را بيان كرده و به راه حل آن مي¬پردازيم. سپس براي نيل به بهترين عملكرد در مدل-سازي و انتخاب بهترين پارامترها از الگوريتم PSO استفاده مي¬كنيم. سرانجام، پس از برآورده شدن تعادل استاتيكي و با به صفر رسيدن خطا، مدل¬سازي بازوي مكانيكي RRR را انجام داده و به وسيله آن، جسم نرم را از موقعيتي به موقعيت ديگر منتقل مي¬كنيم.

195191

دانشگاه علم و صنعت ايران

طراحي كاربردي

دكتر اسماعيل خانميرزا