تحليل ديناميكي گرفتن اجسام نرم توسط پنجه رباتيكي در حضور نيروي خارجي

كارشناسي ارشد

جابجايي و مدلسازي اجسام نرم يك كار چالش برانگيز در حوزه رباتيك ميباشد. اين اجسام بدليل درجه آزادي بينهايتي كه دارند داراي محاسبات سنگيني براي مدلسازي ميباشند. از طرفي، رسيدن به بهترين عملكرد پنجه براي جابجايي اجسام نرم نيازمند پيشبيني رفتار اين اجسام در مقابل برخورد با پنجه و همچنين آناليز بهترين حالت پنجه براي گرفتن جسم ميباشد. بنابراين، هدف از اين رساله شبيهسازي جسم نرم و تجزيه و تحليل گرفتن 1آن ميباشد تا بهينهترين حالت ممكن را براي جابجايي جسم نرم ايجاد كنيم. براي پرداختن به اين چالش در اين پاياننامه ابتدا، به مدلسازي جسم نرم با استفاده از روش جرم و فنر و دمپر(Mass-Spring-Damper) ميپردازيم كه يك روش خوب براي اجراي برنامههاي زمان-واقعي ميباشد. سپس بررسي و تحليل گرفتن جسم را مطرح كرده و در آن چالشهايي از قبيل بهترين موقعيت گرفتن، شناسايي برخورد، شناسايي عمق نفوذ براي محاسبه نيروي وارده از پنجه به جسم مطرح شده و به حل آن ميپردازيم.همچنين براي رسيدن به بهترين عملكرد در شبيه سازي و انتخاب بهترين پارامترها در اين كار از الگوريتم PSOاستفاده ميكنيم.

195190

دانشگاه علم و صنعت ايران

طراحي كاربردي

دكتر اسماعيل خان ميرزا