عنوان
طراحي فيلتر ذره‌اي ابتكاري براي مقابله با ربات‌قاپي در مكان‌يابي ربات متحرك محيط داخلي
نويسنده اصلي
سعيد حسيني
مقطع تحصيلي
كارشناسي ارشد
چكيده
هدف اصلي اين پژوهش ارائه يك فيلتر ابتكاري براي بهبود تخمين موقعيت ربات متحرك در محيط داخلي و همچنين مقابله با اثر پديده‌ي ربات‌قاپي در موقعيت‌يابي اين گونه از ربات‌ها است. در اين پژوهش ضمن واكاوي و ارائه يك راه‌حل مبتني بر الگوريتم بهينه‌سازي جمعيت ذرات براي فائق آمدن بر دو مشكل اساسي فيلترهاي ذره‌اي، يعني تباهي و فقر ذرات، عدم توانايي ربات در بازيابي موقعيت خود هنگام اعمال ورودي‌هاي ناگهاني كه با عنوان عدم قطعيت از نوع ورودي مجهول ناگهاني شناخته مي‌شود و يك مشكل ذاتي فيلترهاي ذره‌اي است و منجر به پديده‌ي ربات‌قاپي مي‌شود، مورد بررسي قرار مي‌گيرد و يك الگوريتم ارائه مي‌شود كه با افزودن آن به هر نوع فيلتر ذره‌اي قابليت تخمين جهش موقعيت ربات و در نهايت ردگيري موقعيت واقعي را ميسر مي‌كند. در روش پيشنهادي از يك الگوريتم ابتكاري براي توزيع ذرات در فضاي حالت استفاده شده است كه بتواند هنگام اعمال ورودي‌هاي كنترلي ناگهاني و با اندازه‌ي بزرگ به ربات، ذرات را در نواحي با مقدار احتمال بالا انتشار و تخمين مناسبي از موقعيت ربات ارايه دهد و از اين طريق از وقوع پديده‌ي ربات‌قاپي جلوگيري كند. علاوه بر اين در اين رساله برخي از كارهاي انجام شده در زمينه فيلترهاي ذره‌اي و براي بهبود دو مشكل تباهي و فقر ذرات، توضيح داده شده و مقايسه مي‌شوند. در نهايت الگوريتم پيشنهادي مورد آزمايش قرار مي‌گيرد.
شماره ركورد
194443
دانشگاه
دانشگاه علم و صنعت ايران
رشته تحصيلي
كنترل
استاد راهنما
دكتر عليرضا محمدشهري