طراحي، پياده سازي و كنترل پايدار ربات دوزيست آبي-هوايي

كارشناسي ارشد

در بسياري از مواقع به وسيله نقليه اي براي كار در دو محيط هوايي و آبي نياز است كه اين امر به وسايل نقليه منحصر به فردي نياز دارد، كه قابليت انجام عمليات در هر دو محيط را داشته باشند. با توجه به چالش هاي انتقال از آب به هوا و هوا به آب، الزامات سيستم پيشرانه و پايداري در زير آب و بسياري مسائل ديگر، دستيابي به وسيله نقليه كاملاً عملياتي كه قادر به انجام عمليات هوايي و حركت در زير آب باشد، يك چالش مهم است. در اين پايان نامه، يك كوادروتور دوزيست آبي-هوايي بدون سرنشين با كنترل شناور فعال كه قادر به پرواز هوايي و همچنين مانور در زيرآب است، ارائه شده است. ربات دوزيست آبي-هوايي از يك مجموعه روتور و ملخ براي مانور هوايي و زيرآبي استفاده مي كند و از يك سيستم تعادلي نيز براي كنترل ميزان شناوري ربات و عمق آن درآب، و همچنين براي انتقال يكپارچه از هوا به آب و آب به هوا بهره مي برد. از الگوريتم كنترلي حلقه بسته براي پايداري و مانور هوايي و حركت بر روي سطح آب استفاده مي شود، در حالي كه از يك الگوريتم كنترلي حلقه باز براي مانوردر زيرآب استفاده مي شود. نتايج تجربي نشان مي دهد كه نمونه اوليه با شش درجه از آزادي در زير آب، پرواز پايدار، قابليت عملكرد در سطح آب و مانور نسبتا خوب در زيرآب كاملاً عملياتي مي باشد.

194260

دانشگاه علم و صنعت ايران

دكتر محمد فرخي

كنترل

دكتر عليرضا محمدشهري