كنترل كننده خود تنظيم فازي - PID دو درجه آزادي براي سيستم آزمايشگاهي (زير تحريك) آونگ وارون با در نظر گرفتن عدم قطعيت هاي مدل

كارشناسي ارشد

روش هاي زيادي براي كنترل سيستم آونگ وارون سوار بر ارابه در مقالات ارايه شده است. يكي از انتخابها براي پژوهشگران، كنترلكننده خودتنظيم PIDبا دو درجه آزادي است كه در برابر تغييرات در پارامترهاي سيستم و در شرايط محيطي مقاوم است. علاوه بر آن، مزاياي بيشتري نسبت به نوع كلاسيك يك درجه آزادي دارد. در اين پايان¬نامه، براي كنترل سيستم آونگ وارون سوار بر ارابه از كنترلكننده خودتنظيم فازي-PID با دو درجه آزادي استفاده شده است. در آزمايشگاه، سيستم آونگ وارون در حضور كنترلكنندههاي مختلف مورد بررسي قرار گرفته است. نتايج آزمايشگاهي نشان داد كه رديابي پاسخ ورودي و دفع اغتشاش در كنترلكننده هاي فازي نسبت به حالت كلاسيك بهبود يافته است. مقايسه پايداري اين كنترلكننده با حالت كلاسيك آن به¬كمك نمودار مكان ريشه¬ها و نمودارهاي بودي نشان داده شده است.

194225

دانشگاه علم و صنعت ايران

كنترل

دكتر محمد فرخي