عنوان
طراحي و شبيه سازي كنترل كننده بازوي انعطاف پذير مبتني بر شكل دهي ورودي
نويسنده اصلي
آرمان شاكري
مقطع تحصيلي
كارشناسي ارشد
چكيده
امروزه استفاده از بازوهاي انعطاف پذير، در صنايع مختلفي از جمله پزشكي، هوافضا و ... رو به افزايش بوده و دانش چگونگي پاسخ به مسائل ايجاد شده در اين حوزه نيز بسيار ضروري مي‌باشد. بازوي انعطاف پذير در حقيقت يك بازوي رباتيكي بوده كه داراي طول بسيار و قطر كم است. چنين بازويي نسبت به بازوي داراي ساختار صلب، داراي مسائل پيچيده تري در حوزه كنترل خود مي‌باشد. كنترل ارتعاشات ايجاد شده در هنگام فعاليت اين ساختار‌ها از جمله چالشهاي قابل بحث و مهم در حوزه كنترل اين سيستم‌ها مي‌باشد.
روش شكل دهي ورودي به عنوان روشي متداول و موثر در حوزه كنترل و كاهش ارتعاشات مطرح مي‌باشد. مبناي اين روش بر روي عدم تحريك فركانس هاي طبيعي ديناميك ساختار‌هاي انعطاف پذير در هنگام اعمال ورودي به آن‌ها بنا شده است. روش شكل دهي ورودي تطبيقي كه با هدف بهبود كيفيت عدم تحريك فركانس هاي طبيعي و تطبيق با عدم قطعيت هاي سيستم مدنظر قرار گرفته است.
در اين رساله، روش شكل دهي ورودي تطبيقي در تركيب با كنترل كننده مدل پيشبين مقيد ارائه شده، كه در آن با استفاده از معادله تطبيق دهنده پارامترهاي شكل دهنده ورودي با تغيير فركانس طبيعي سيستم بروزرساني مي¬شود و در كنار آن استفاده از كنترل كننده مدل پيشبين مقيد امكان اعمال قيد بر روي گشتاور كنترلي و بهينه شدن پاسخ و مصرف انرژي سيستم مي شود كه تركيب اين دو روش ابزاري كاربردي را براي كنترل و سركوب ارتعاشات بازوي انعطاف پذير فراهم ميآورد.
شماره ركورد
194067
دانشگاه
دانشگاه علم و صنعت ايران
رشته تحصيلي
كنترل
استاد راهنما
دكتر مجيد اسماعيل زاده