عنوان
طراحي كنترل‌كنندهي ربات خود متعادل‌كننده دوچرخ با استفاده از روش بهينه سازي مجموع‌مربعات
نويسنده اصلي
سعيد رفيعي
مقطع تحصيلي
كارشناسي ارشد
چكيده
در اين پايان‌نامه، كنترل‌كنندهي پايدار ساز غيرخطي چند جمله‌اي براي ربات تعادلي دو چرخ با در نظر گرفتن مدل غير خطي و قيد گشتاور عملگر با استفاده از روش مبتني بر بهينه سازي مجموع مربعات طراحي مي‌شود. همچنين پايداري سيستم با لحاظ كردن تابع لياپونوف در مساله طراحي، تضمين مي‌شود. در ادامه با توسعه روش طراحي از پايدارساز به ردياب،كنترل‌كننده به گونه‌اي طراحي مي‌شود كه ربات بتواند به صورت مطلوب رديابي شود.از آنجايي كه اين ربات يك سيستم ذاتا ناپايدار غير خطي است، داشتن تخميني از ناحيه جذب در تحليل پايداري الزاميست، به همين دليل در اين پروژه، روشي براي تخمين ناحيه جذب ارائه مي‌شود. سپس كنترل‌كننده طراحي شده بر روي يك مدل غيرخطي ناپايدار از ربات تعادلي دو چرخ با سه درجه آزادي كه به ترتيب زاويه حفظ تعادل، موقعيت ربات و زاويه چرخش است، شبيه‌سازي و نتايج حاصل از آن مورد بررسي قرار مي‌گيرد.
شماره ركورد
193601
دانشگاه
دانشگاه علم و صنعت ايران
رشته تحصيلي
كنترل
استاد راهنما
دكتر سعيد شمقدري