ارزيابي تجربي ديناميك خودروي شني دار كوچك با بازوهاي متفاوت

كارشناسي ارشد

در اين پژوهش يك بستر تجربي به جهت ارزيابي ديناميك خودرو شني‌دار كوچك تهيه شده است. مجموعه‌اي از آزمايش‌هاي تجربي براي يافتن تأثير بازو بر ترددپذيري روي شيب‌هاي مختلف انجام شده‌است. با تغيير نوع و وزن بازو مكان كلي مركز جرم خودرو جابه‌جا مي‌شود. به اين جهت ترددپذيري خودرو شني‌دار روي سطوح مختلف در دو حالت بدون بازو و با بازوهاي مختلف به صورت تجربي بررسي شده‌است. تأثير مكان مركز جرم (بازوهاي مختلف) بر حد شيب‌روي خودرو شني‌دار كوچك مطالعه شده‌است. زاويه معلق زدن خودرو در شرايط مختلف گزارش شده‌است. مشاهدات تجربي حاكي از ايجاد يك زاويه انحراف از فرمان نامطلوب از يك شيب معين به بعد (تا زماني كه خودرو معلق نزند) است. با شبيه‌سازي در محيط ريكرداين تأثير جنس خاك و سرعت خودرو شني‌دار بر ترددپذيري به هنگام شيب‌روي مطالعه شده‌است. همچنين امكان عبور مدل ساخته شده در نرم افزار از روي يك دست انداز نسبتاً شديد مطالعه و نتايج با يك مدل آماده سنگين‌تر و طويل‌تر ريكورداين مقايسه شده‌است. براي برطرف كردن معضل زاويه انحراف از فرمان نامطلوب حين شيب‌روي چند سيستم‌كنترلي پيشنهادي، تناسبي و فازي براي حفظ حركت خودرو در مسير مستقيم ارائه شده‌است. نتايج آن‌ها بايكديگر مقايسه شده‌است. در سيستم كنترل فازي حداقل خطا حاصل شده‌است. براي جلوگيري از معلق زدن خودرو شني‌دار كوچك در شيب بحراني يك سيستم كنترلي فازي براي چرخش بازو (جابه‌جايي مركز جرم) براي كمك به حفظ تعادل خودرو طراحي شده است. براي عبور از دست انداز نسبتاً شديد هم يك سيستم كنترلي مبتني بر كنترل سرعت اسپراكت‌ها و ايجاد يك حركت شبه‌چرخشي پيشنهاد شده است. سيستم‌هاي مذكور با شبيه‌سازي همزمان سيمولينك/ريكورداين طراحي شده‌اند. در ادامه يك كنترل كننده سرعت تناسبي براي رساندن سرعت خودرو شني‌دار به مقداري مطلوب درزماني معين با در نظر گرفتن حداكثر نيروي پيشروي قابل تحمل خاك در محيط سيمولينك طراحي شده‌است. اختلاف نيروي پيشروي و حد تحمل خاك، مقداري مثبت بوده‌است كه بيانگر امكان تردد اين خودرو روي بستر مورد آزمايش است.

193515

دانشگاه علم و صنعت ايران

طراحي سيستم هاي ديناميكي خودرو

دكتر مسعود مسيح طهراني