جبرانسازي نوسانات ميز دو درجه آزادي ناشي از اثر انعطاف پذيري پيچشي جعبه دنده هارمونيك درايو

كارشناسي ارشد

سكوهاي دو درجه آزادي در اشكال و ابعاد گوناگون ساخته مي¬شوند و براي اهداف مختلفي بكار مي¬روند. يكي از چالش¬ها در كنترل اين سيستم¬ها، حذف اغتشاش از خط ديد است. منابع مختلفي باعث ايجاد اغتشاش مي‌شوند از جمله اين منابع مي¬توان به سخت‌افزار اشاره كرد. نوسان خط ديد ناشي از انعطافِ پيچشيِ جعبه دنده يكي از عوامل ايجاد اغتشاش در سكو است. بدين منظور در گام نخست مدلسازي سكوي دو درجه آزادي مورد توجه قرار گرفتهاست. براي حذف اغتشاش دو ايده بررسي شده‌است؛ نخست از يك فيدبك سرعت اضافه در حلقه سرعت استفاده شده‌است. در دومين ايده، يك فيلتر حذف فركانس براي حذف اغتشاش بكار رفته¬است. براساس ايده‌هاي مطرح شده، شبيهسازي¬ها و پياده¬سازي انجام شده¬است. ارزيابي نتايج و داده¬هاي عملي نشان داده كه ايده اول به دلايلي همچون دقت كم سنسور و نويز زياد داده¬ي قرائت شده چندان موثر واقع نشدهاست. در روش دوم، تلاش شده¬ تا مدلي ارائه شود كه رفتار جعبه دنده را توجيه نمايد. مدل ارائه شده براي انعطاف پيچشي جعبه دنده، با در نظر گرفتن بعضي شرايط با يك تابع تبديل مرتبه دوم تقريب زده شده¬است. براي حذف نوسان¬هاي ناشي از اين رفتار جعبه دنده از يك فيلتر حذف فركانس استفاده شده¬است. اين روش نتايج قابل قبولي دارد و به خوبي نوسان موقعيت و سرعت سازه را حذف كرده و در نتيجه اغتشاش خط ديد را از بين برده¬است.

193231

دانشگاه علم و صنعت ايران

دكتر سعيد شمقدري

كنترل

دكتر سعيد عباداللهي