بهبود عملكرد كشنده چنديدك با بهكارگيري ترمزگيري اختلافي

كارشناسي ارشد

در پايان¬نامه پيش¬رو، ايجاد فرايندي به منظور بهبود شرايط ديناميك عرضي خودروهاي سنگين (شامل 4 و 6 واحد) مورد توجه قرار گرفته ¬است. يكي از چالش¬هاي پيش¬روي خودروهاي سنگين چنديدك، مساله تعقيب نرخ ياو مطلوب در سرعت¬هاي بالا است. براي نيل به اين هدف دو خودرو مجزا با چهار و شش واحد در نظر گرفته شده¬است. مدل¬سازي خودروهاي مورد نظر براساس حل معادلات حركت (به¬روش كِين) بوده و مدل¬هاي خطي پنج و هفت درجه آزادي به¬دست آمده¬اند. معادلات به¬دست آمده تطبيق¬پذير بوده و قابليت ارتقا به خودروهاي با تعداد يدك¬هاي بيشتر را نيز دارا است. براساس معادلات به¬دست آمده، نرخ ياو مطلوب در سرعت¬هاي ثابت بالا به¬صورت پارامتريك ارائه مي¬شود. طراحي كنترلر براي سيستم¬هاي موجود بر دو نوع استراتژي متفاوت استوار است. در ابتدا با استفاده از كنترلرخطي مرتبه دوم به¬همراه جبرانساز انتگرالي، ضرايب بهينه براي دو نوع عملگر ترمززني و فرمان¬گيري فعال در سرعت¬ ثابت 80 كيلومتر برساعت به¬دست آمده¬اند. سپس براساس منطق فازي و باتوجه به ظرفيت عملگري در شتاب¬هاي جانبي متفاوت، كنترلر يكپارچه (فرمان و ترمز) در نرم¬افزار تراك¬سيم مورد شبيه¬سازي قرارمي¬گيرد. نتايج حاصله از شبيه¬سازي بهبود در رفتار ديناميكي خودرو و تعقيب نرخ ياو مطلوب را نشان مي¬دهد. همچنين با توجه به مجهز بودن مجموعه كنترلر به جبرانساز انتگرالي و استفاده از برنامه¬ريز تصحيح ضرايب، مقاوم بودن كنترلر در شرايط عدم قطعيت شامل ( تغييرات سرعت، تغييرات جرم و تغييرات ضريب اصطكاك بين تاير و جاده) بررسي شده¬است.

193229

دانشگاه علم و صنعت ايران

مهندسي خودرو

دكتر بهروز مشهدي