طراحي كنترلگر مود لغزشي با رويتگر اغتشاش براي ربات‌هاي چهارچرخ مكانوم

كارشناسي ارشد

در اين پژوهش يك طراحي جديد از كنترلگر مود لغزشي بر مبناي رويتگر اغتشاش با سطح لغزش از نوع PID روي ربات متحرك با چهار چرخ مكانوم پياده‌سازي شده است. هر چرخ ربات متحرك توسط يك موتور مجزا تحريك مي‌شود. اين اولين باري است كه روش كنترل مود لغزشي بر مبناي رويتگر اغتشاش به مساله‌ي رديابي مسير زماني ربات با چرخ‌هاي مكانوم اعمال شده است. مدل‌سازي سينماتيكي و ديناميكي ربات، با لحاظ ديناميك موتور، براي حصول معادلات حركت در حضور اصطكاك، اغتشاش نيروي خارجي و عدم قطعيت‌ها انجام گرفته است. به منظور حصول مقاومت در سيستم، قانون كنترل مود لغزشي طراحي شده است. علاوه بر آن، رويتگر اغتشاش در ساختار كنترلي گنجانده شده است تا تمام اغتشاش‌هاي موجود در سيستم را تخمين بزند. بنابراين ضرورت معلوم بودن حدود عدم قطعيت در سيستم وجود ندارد و همچنين چترينگ در سيگنال كنترلي حذف شده است. به منظور بررسي عملكرد رديابي كنترلگر پيشنهادي، چندين شبيه‌سازي انجام گرفته و نتايج به دست آمده با كنترلگر مود لغزشي استاندارد مورد مقايسه قرار گرفته است. نتايج شبيه‌سازي‌ها نشان مي‌دهد كه در صورت تغيير حدود عدم قطعيت، كنترلگر پيشنهادي به لطف استفاده از رويتگر اغتشاش قابليت رديابي مسير مطلوب را در شرايط جديد حفظ مي‌كند. كليد واژه: ربات متحرك، چرخ مكانوم، كنترلگر مود لغزشي، سطح لغزش PID، رويتگر اغتشاش، رديابي مسير زماني.

192273

دانشگاه علم و صنعت ايران

كنترل

دكتر عليرضا محمدشهري - دكتر علي اكبر جلالي