توسعه ي روش فازي تطبيقي لغزشي براي سيستم هاي چند ورودي چند خروجي با بهره ي ورودي نامتغران

كارشناسي ارشد

چͺيده بسياري از سيستم هاي كنترلr غيرخطr بوده و داراي عدم قطعيت هاي بسيار زيادي هستند كه تحصيل يͷ مدل رياضr دقيق از آن ها را دشوار مr كند. براي غلبه بر اين مشͺل، روش هاي كنترلr مختلفr ارائه شده اند كه در بين آن ها روش كنترلr مˀد لغزشr فازي تطبيقr به عنوان يͷ روش غيرخطr موفق به شمار مr آيد. در اين پايان نامه، اين روش كنترلr براي كنترل سيستم هاي چند ورودي‐چند خروجr غيرخطr با ماتريس بهره ي ورودي نامتقارن و در حالتr كه برخr از متغيرهاي حالت آن به صورت صريح با ورودي در ارتباط نباشند، طراحr شده است. بر اساس تركيب سيستم فازي و كنترل كننده ي مقاوم، يͷ الͽوريتم مستقيم مˀد لغزشr فازي تطبيقr ارائه شده كه قابل اعمال بر روي سيستم هاي غيرخطr و نامعلوم است. سيستم فازي براي تقريب كنترل كننده ي ايده آل مˀد لغزشr به كار گرفته شده و كنترل كننده ي مقاوم براي مقابله با عدم قطعيت ها كه شامل خطاي تقريب فازي و اغتشاشات خارجr مr باشند، طراحr شده است. به منظور اعمال اين روش كنترلr بر روي سيستم هاي چند ورودي‐چند خروجr كه ورودي به صورت صريح در برخr از زيرسيستم هاي آن ها ظاهر نمr شوند، الͽوريتم موجود توسعه داده شده است. همچنين، براي رسيدن به عملͺرد مطلوب تر و در نظر گرفتن اثر اندركنش ميان زيرسيستم ها در يͷ سيستم چند ورودي‐چند خروجr، با بͺار گيري يͷ سري فاكتورهاي نرمال سازي براي خروجr سيستم هاي فازي، الͽوريتم مˀد لغزشr فازي تطبيقr بهبود يافته است. وسايل زيرآبي ابركاواكr ١ به عنوان مطالعه ي موردي براي پياده سازي كنترل كننده ي موجود بͺار شده است. سيستم معادلات اين وسايل داراي ماتريس بهره ي ورودي نامتقارن بوده و برخr از متغيرهاي حالت آن به صورت صريح از ورودي اثر نمr پذيرند كه داراي همان فاكتورهاي مورد نظر اين پايان نامه است. با استفاده از پديده ي ابركاواكr٢‐ كه به صورت حبابي گازي وسيله را احاطه مr كند‐ نيروي پساي وارده از آب به بدنه ي اين وسايل تا حد بسيار زيادي كاهش مr يابد كه منجر به افزايش چشم گير سرعت آن ها مr شود. اين ابركاواك داراي ديناميͺ ͬپيچيده و غيرخطr به همراه اثرات حافظه (تاخير) است كه حضور آن چالش هايي اساسr در قبال پايداري، مانورپذيري و كنترل به سيستم مr افزايد كه اهميت اتخاد استراتژي كنترلr مناسب را بيش از پيش حائز اهميت مr نمايد. لذا كنترل كننده ي ارائه شده روي مدل ديناميͺ‐ ͬبه عنوان سيستمr مناسب و چالشr‐ اين وسيله اعمال شده و نتايج شبيه سازي مورد بررسr قرار گرفته است. واژگان كليدي: روش كنترلr مدلغزشr فازي تطبيقr، وسايل زيرآبي تندرو

192036

دانشگاه علم و صنعت ايران

كنترل و ارتعاشات

دكتر دوايي مركزي