سامانه اسلم براي سيستم چند ربات در محيط ديناميك

كارشناسي ارشد

در دو دهه اخير توجه بسياري از محققين به حل مسئله خودكار سازي وسايل نقليه معطوف بوده است و پژوهش هاي بسياري براي حل چالش هاي موجود در اين حوزه نشر و ارائه شده است. يكي از اركان مهم و پايه در اين حوزه مسئله موقعيت يابي و نقشه برداري هم زمان در يك محيط ناشناخته مي باشد كه به اختصار از آن به عنوان اسلم ياد مي شود. تاكنون روش هاي بسياري براي حل اين مسئله ارائه شده است اما تعداد كمي از اين تحقيقات بر روي سيستم داراي چند ربات صورت پذيرفته است. در اين پايان نامه به معرفي مسئله اسلم در سيستم داراي چند ربات با استفاده از فيلتر كالمن توسعه يافته در بستر متمركز پرداخته شده است. با توجه به عدم دانش نسبت به كوواريانس نويز اندازه گيري، المان هاي اين ماتريس با توجه به داده هاي واقعي دريافتي از حسگر با استفاده از روش بهينه سازي هوشمند ازدحام ذرات تطبيقي مي شوند. سپس براي حل مسئله اسلم در محيط ديناميك از فيلتر چگالي فرض احتمال براي دنبال كردن موانع ديناميك در محدوده تشحيص حسگر ربات ها استفاده مي شود. در انتها كارايي الگوريتم در يك محيط شبيه سازي به كمك نرم افزار متلب مورد ارزيابي قرار گرفته است.

191598

دانشگاه علم و صنعت ايران

مكاترونيك

دكتر اميرحسين دوائي مركزي - دكتر اسماعيل خان ميرزا