آرايش حركتي شناورها و زيردريايي هاي خودگردان

كارشناسي ارشد

با توجه به اهميت مسئله ايجاد آرايش حركتي وسايل نقليه خودگردان، در اين پژوهش، روشي براي شكل-گيري و كنترل آرايش حركتي متشكل از AUV (زيردريايي خودگردان) و ASV (شناور خودگردان) ارائه شده¬است. بدين منظور كنترلر تعقيب مسير با استفاده از شبكه عصبي و براساس شناسايي معكوس سيستم ديناميكي طراحي شده¬است. با استفاده از الگوريتم آرايش حركتي كه براساس روش رهبر و پيرو ايجاد شده¬است، مسير مرجع پيرو محاسبه شده و كنترلر تعقيب مسير طراحي شده، پيرو را به مسير مطلوب هدايت مي¬كند. در نتيجه گروه شناور و زيردريايي¬ها به آرايش موردنظر و دلخواه دست پيدا مي-كنند. شبيه¬سازي به منظور شكل¬گيري آرايش حركتي مثلثي از يك ASV به عنوان رهبر گروه و دو AUV به عنوان پيرو صورت گرفته است. نتايج بيانگر عملكرد خوب كنترلر و رسيدن گروه به آرايش مثلثي در مسيرهاي مختلف و حفظ اين آرايش بدون برخورد با يكديگر يا جاماندگي از مسير مي¬باشد.

191399

دانشگاه علم و صنعت ايران

طراحي كاربردي - ديناميك، ارتعاشات و كنترل

دكتر اسماعيل خان‌ميرزا