كنترل سينماتيكي ربات موازي صفحه اي استوارت با استفاده از شبكه عصبي RBF و روش بهينه سازي مرتبه دو

كارشناسي ارشد

در اين پايان¬نامه، مساله سينماتيك مستقيم ربات موازي صفحه¬اي استوارت مورد تحليل و بررسي قرار گرفته¬است. براي تحليل صحيح حركت ربات و در نتيجه، كنترل مناسب آن، نياز است كه در هر لحظه از زمان، تبديلات مناسبي بين موقعيت ربات كه همان موقعيت و جهت مجري نهايي در فضاي دكارتي است و متغير¬هاي مفاصل در فضاي مفاصل صورت گيرد. اين تبديلات يا نگاشت‌ها بين دو فضا از طريق سينماتيك صورت مي¬گيرد. از مشكلات مهم در ربات موازي صفحه¬اي استوارت، وجود چند جواب براي سينماتيك مستقيم آن مي¬باشد. لذا، در اين پايان¬نامه رويكردي عددي با ايجاد بستري مناسب براي برآورده¬شدن قيود مساله ارائه شده¬است. بر¬اساس روش پيشنهادي، از شبكه عصبي RBF براي تعيين موقعيت و زاويه مجري نهايي استفاده¬شده و با تركيب اين شبكه‌ها به¬صورت موازي و استفاده از معادلات سينماتيك وارون ربات، بهينه¬سازي پارامترهاي¬ شبكه به¬صورت بي¬درنگ و در فضاي دكارتي صورت¬گرفته و موقعيت بازوها جهت نزديك¬شدن مجري نهايي به موقعيت مطلوب و با حداقل خطاي ممكن تعيين¬شده¬ است. از طرفي، با توجه به چالش‌هاي مرتبط با سينماتيك مستقيم مانند محدوديت‌هاي فيزيكي بازوها و ايجاد خرابي در آن¬ها، از روش برنامه¬ريزي مرتبه دو جهت برآورده¬كردن قيود مساله و با تطبيق مناسب وزن‌هاي شبكه عصبي استفاده¬شده است. تحليل همگرايي مناسب با ايجاد شرايط مناسب جهت برآورده¬شدن قيود و حداقل¬شدن خطاي دكارتي مجري نهايي بر¬اساس تابع لياپانوف ارائه¬شده است. نتايج شبيه-سازي، عملكرد مناسب روش پيشنهادي را نشان¬مي¬دهد. كلمات كليدي: ربات موازي استوارت، سينماتيك، شبكه عصبي RBF، بهينه¬سازي مرتبه دو

191142

دانشگاه علم و صنعت ايران

دكتر علي اكبر جلالي

كنترل

دكتر محمد فرخي