كنترل فرآيند گيرش بر روي پنجه رباتيك

كارشناسي ارشد

چكيده از جمله ويژگي‌هاي انگشتان انسان نرم بودن نوك انگشتان است كه در مسئله‌ي گيرش منجر به برقراري غلتش ناب مي‌شود و اين به خودي خود گيرشي پايدار را به همراه خواهد داشت. در اين راستا اين پايان نامه فرآيند گيرش يك شيء نرم نظير يك توپ الاستيك كروي توسط يك جفت انگشتان موازي با نوك نرم نيم‌كره‌اي را مورد بررسي قرار مي‌دهد. پس از بررسي سينماتيك و ديناميك مسئله‌ي مورد تحقيق در و بررسي مفاهيم اوليه فرآيند گيرش يك شيء‌ روش كنترلي امپدانس بر پايه‌ي كنترل موقعيت براي كنترل اين سيستم پيشنهاد داده شده است. به منظور پياده‌سازي كنترلر و اعتبارسنجي آن، مدلي از اين سيستم در نرم‌افزار آدامز شبيه‌سازي شد. پس از شبيه سازي سيستم در نظر گرفته شده كنترل امپدانس طراحي شده در محيط سيمولينك با كمك نرم افزار آدامز پياده ساري شد. علاوه بر اين، براي اعتبار سنجي شبيه سازي انجام شده اين كنترلر بر روري يك سيستم واقعي پياده سازي شده است. نتايج حاصله از پياده‌سازي‌ها نشان از توانايي كنترلر در ردگيري مناسب انگشتان رباتيكي تا قبل از گيرش و تضمين پايداري گيرش به هنگام گيرش توپ را دارد. كليد‌واژگان گيرش، انگشتان با نوك نرم، توپ الاستيك، كنترل امپدانس، پايداري

191024

دانشگاه علم و صنعت ايران

طراحي جامدات

دكتر بيگ زاده - دكتر رياحي