عنوان
طراحي كنترل‌كننده تطبيقي براي كنترل آرايش گروهي از ربات‌هاي متحرك چرخ‌دار بر اساس رويكرد پيشرو-پيرو
نويسنده اصلي
سيد رضا افقهي
مقطع تحصيلي
كارشناسي ارشد
چكيده
امروزه، زمينه‌هاي كاربردي سيستم‌هاي چند رباتي با سرعت زيادي در حال پيشرفت است. يكي از موضوعات مهم سيستم چند رباتي، حفظ آرايش ربات‌ها در مأموريت‌هاي مختلف مي‌باشد.
در اين راستا براي حل مسئله كنترل آرايش رويكردهاي متفاوتي وجود دارد. نتايج به‌دست آمده از مقايسه‌ها نشان از آن بوده، كه استفاده از رويكرد پيشرو-پيرو مي‌تواند نسبت به ساير رويكرد‌ها برتري داشته باشد. در ادامه انواع كنترل‌كننده‌هاي مورداستفاده در رويكرد پيشرو-پيرو مقايسه شده و به اين نتيجه رسيده‌ايم كه كنترل‌كننده تطبيقي نسبت به ساير كنترل‌كننده‌ها برتر است.
يكي از ملاك‌هاي برتري كنترل‌كننده تطبيقي، تخمين اطلاعات سرعتي ربات پيشرو است كه هزينه‌ي سنجش و انتقال اطلاعات را كاهش مي‌دهد. لذا در اين پايان يك كنترل‌كننده تطبيقي با تخمين‌گري جديد طراحي مي‌كنيم كه با روش گراديان اطلاعات سرعتي ربات پيشرو را تخمين مي‌زند. استفاده از روش گراديان باعث شده كه سرعت تخمين‌گر افزايش بيابد و منجر به بهبود عملكرد كنترل‌كننده نسبت به كنترل‌كننده‌هاي پيشين شده است. نتايج شبيه‌سازي‌ها، بهبود عملكرد كنترل‌كننده را تأييد مي‌كند.
شماره ركورد
190835
دانشگاه
دانشگاه علم و صنعت ايران
استاد مشاور
دكتر سيد كمال الدين موسوي مشهدي
رشته تحصيلي
برق - كنترل
استاد راهنما
دكتر حسين بلندي