رديابي تجمعي هدف ثابت و متحرك و اتخاذ آرايش مطلوب با استفاده از كنترل پيش بين

كارشناسي ارشد

چكيده در اين پژوهش سناريو امدادونجات كه شامل رديابي تجمعي يك جستجوگر(هدف متحرك) و يافتن مصدوم و تشكيل آرايش مطلوب حول مصدوم مي¬باشد، مورد بررسي قرار گرفته است. همچنين به دليل در نظر گرفتن رفتار و مسير حركتي نامعين براي جستجوگر، از كنترل پيش-بين براي تخمين دقيق موقعيت هدف در هر لحظه استفاده شده است. در نظر گرفتن محدوديت¬هاي فيزيكي همچون جلوگيري از برخورد عامل¬ها با يكديگر در طول عمليات زمينه-ساز استفاده از ابزاري همچون كنترل بهينه مي¬شود كه با حل يك مسئله بهينه¬سازي مسير بهينه براي عامل¬ها جهت رديابي و ايجاد آرايش را با در نظر گرفتن محدوديت¬هاي موجود مشخص سازد. براي هر عامل جهت حركت آن بعنوان سيگنال ورودي در نظر گرفته مي¬شود كه اين جهت با توجه به موقعيت عامل¬ها و هدف تعيين مي¬شود. از مزاياي الگوريتم ارائه شده در اين رساله مي¬توان به قابليت اجراي همزمان عمليات رديابي و ايجاد آرايش حول هدف و همچنين عدم برخورد بين عامل¬ها در طول اجراي عمليات اشاره كرد. هم¬چنين در شبيه¬سازي-هاي انجام شده مشخص گرديد كه الگوريتم پيشنهادي قادر به حل همزمان مسئله رديابي و شكل¬دهي در حضور قيد عدم برخورد عامل¬ها خواهد بود و در ضمن همگرايي الگوريتم پيشنهادي نيز مورد بررسي تحليلي قرار گرفته است. واژه¬هاي كليدي: سيستم تجمعي، كنترل تجمعي، رديابي اهداف متحرك، ايجاد آرايش مطلوب

190449

دانشگاه علم و صنعت ايران

دكتر سعيد شمقدري

كنترل

دكتر محمدرضا جاهد مطلق