جبران مصنوعي منطقه مرده كنترل كننده براي ربات حمل مايع

كارشناسي ارشد

چكيده ربات ها در بيشتر صنايع مورد استفاده قرار مي¬گيرند. امروزه از رباتها در آزمايشكاه¬ها براي جابه-جا كردن وسايل، حمل مواد و.... استفاده مي¬شود. در رباتهايي كه مي¬خواهند مايع¬هاي آزمايشگاهي را جا به جا و با هم مخلوط كنند، دقت و صحت انجام ماموريت از اهميت فراواني برخوردار است زيرا كه مواد توليد شده ويا مورد آزمايش در آزمايشگا¬ها در اكثر مواقع با جان انسان سرو كار دارند. ناحيه مرده در سيستم كنترلي ربات باعث پايين آمدن دقت كاري ربات حمل مايع مي¬شود. در اين پايان نامه به طراحي كنترل كننده فازي براي ربات حمل مايع براي جبران مصنوعي ناحيه مرده پرداخته شده است. در ابتدا طراحي مكانيكي و الكتريكي ربات حمل مايع و الزامات آن مورد بررسي قرار گرفته، توضيحي در مورد ناحيه مرده و عوامل به وجود آورنده آن داده شده و به طراحي كنترل كننده فازي براي جبران ناحيه مرده پرداخته شده است. بررسي نتايج طراحي كنترل كننده نشان مي¬دهد كه كنترل كننده فازي مي‌تواند بر ناحيه مرده ناشي از اصطكاك به خوبي غلبه نمايد. در انتها با بررسي نتايج بدست آمده كيفيت و دقت كنترل كننده فازي مورد برسي قرار گرفته است. واژه‌هاي كليدي: ناحيه مرده، كنترل كننده فازي، منطق فازي، ربات حمل مايع، طراحي ربات حمل مايع

189427

دانشگاه علم و صنعت ايران

طراحي كاربردي

دكتر اسماعيل خانميرزا