تحليل ديناميكي و كنترل راه رفتن ربات هاي دوپا با ساختار نامتقارن

كارشناسي ارشد

چكيده ربات هاي راه رونده¬ي دوپا به علت ديناميك غيرخطي¬اي كه دارند، معمولا به عنوان بستري براي مطالعه سيستم¬هاي غيرخطي و نيز كنترل¬كننده¬هاي طراحي شده براي اين سيستم¬ها استفاده مي¬شوند. در اين پروژه، ديناميك ربات¬هاي دوپايي مورد مطالعه قرار مي¬گيرند كه ساختاري نامتقارن دارند. اين عدم تقارن در پاهاي ربات است كه در اينجا فرض مي¬كنيم يك پا داراي زانو و پاي ديگر ربات به صورت صلب و بدون زانو خواهد بود. به اين ترتيب گام¬برداري از يك پا به پاي ديگر متفاوت خواهد بود و تحليل ديناميك سيستم منحصر به يك گام نخواهد بود و در حقيقت بايد دوگام متوالي را براي تحليل كامل يك سيكل گام¬برداري مورد مطالعه قرار دهيم. سپس براي كنترل راه رفتن چنين رباتي از تلفيق روش¬هاي كنترلي غيرخطي معمول استفاده مي-كنيم، به گونه¬اي كه پايداري سيستم حفظ شود. در نهايت نيز با شبيه سازي ربات، تمامي اطلاعاتي مورد نياز براي كنترل، پايداري و تحليل حركتي آن به دست مي آوريم و چگونگي تغيير متغير هاي ديناميكي ربات و نحوه¬ي حركت آن را مشاهده مي نماييم. واژه‌هاي كليدي: راه رفتن ربات دو¬پا، ربات نا¬متقارن، ديناميك غير خطي، كنترل و پايداري

189212

دانشگاه علم و صنعت ايران

طراحي كاربردي

دكتر برهان بيگ زاده