طراحي كنترل‌كننده مود لغزشي بهينه بر مبناي معادله ريكاتي وابسته به حالت براي كنترل و تعيين ظرفيت حمل بار بازوهاي مكانيكي

كارشناسي ارشد

چكيده در اين پايان¬نامه، روش مود لغزشي بهينه بيان‌شده و ظرفيت حمل بار ديناميكي بازوي مكانيكي به روش كنترلي مود لغزشي بهينه، بررسي‌شده است. ظرفيت حمل بار يكي از پارامترهاي مهم ربات مي‌باشد كه براي انتخاب ربات براي وظيفه‌اي مشخص مفيد است. روش كنترلي مود لغزشي برگرفته از كنترل بهينه غيرخطي مي‌باشد كه به سيستم‌هاي حلقه بسته اعمال مي‌شود. از ويژگي¬هاي بارز اين روش كنترلي مي-توان به مقاوم بودن در برابر عدم قطعيت اشاره كرد. به دليل بهينه نبودن روش كنترلي مود لغزشي در اين پايان¬نامه با در نظر گرفتن شروط بهينگي و با استفاده از معادله وابسته به حالت ريكاتي در حالت انتگرالي، در سطح لغزش و تعريف سه سطح لغزش جبري، ساده و انتگرالي درنهايت روشي مقاوم و بهينه ارائه‌شده است. در مقايسه روش كنترلي مود لغزشي با سطح لغزش انتگرالي نسبت به سطح لغزش معمول در روش مود لغزشي، زمان رسيدن به سطح لغزش كاهش پنجاه درصدي داشته است. كنترل برخي ربات‌ها در اين پايان¬نامه مورد نظر بوده است، از قبيل بازوي با پايه ثابت، بازوهاي انعطاف‌پذير، ربات متحرك اسكات و بازوهاي همكار. بعلاوه تعيين ظرفيت حمل بار ديناميكي براي ربات متحرك اسكات و بازوهاي همكار محاسبه شده است و نتايج شبيه‌سازي ارائه شده است. در پايان نتايج شبيه‌سازي و نتايج آزمايشگاهي كه با استفاده از نرم¬افزار لبويو بدست آمده¬اند، براي ربات اسكات مقايسه شده‌اند. همچنين در اين تحقيق از دانش پردازش تصوير جهت ايجاد پسخورد در تست‌هاي آزمايشگاهي استفاده شده است. اين تحقيق نشان مي‌دهد كه روش كنترل مود لغزشي بهينه عملكردي به مراتب بهتر از روش مود لغزشي معمولي از نظر مقاومت در برابر عدم قطعيت بيشتر و كمتر كردن زمان رسيدن به سطح لغزش داشته است. واژه‌هاي كليدي: كنترل مود لغزشي بهينه، بازوهاي همكار، سطح لغزش انتگرالي، پردازش تصوير

188753

دانشگاه علم و صنعت ايران

طراحي كاربردي - ديناميك، كنترل و ارتعاشات

دكتر محرم حبيب نژاد كورايم - دكتر مرتضي منتظري