عنوان
طراحي و ساخت يك سيستم ناوبري و هدايت براي بالگرد چهارموتوره به روش شار نوري
نويسنده اصلي
محسن ساجدي
مقطع تحصيلي
كارشناسي ارشد
چكيده
چكيده
كنترل موقعيت ربات‌هاي پرنده در فضاهاي بسته و مكان‌هايي كه دسترسي به سيستم موقعيت‌يابي جهاني امكان‌پذير نيست، يكي از چالش‌هاي حوزه‌ي رباتيك است. در سال‌هاي اخير، استفاده از بينايي ماشين و ناوبري تصويري در اين حوزه فراگير شده است. لذا در اين پژوهش، طراحي و ساخت عمودپرواز چهارموتوره و پياده‌سازي يك سيستم ناوبري و كنترل موقعيت بر مبناي داده‌هاي تصويري و روش شار نوري صورت گرفته است. در اين روش سرعت خطي ربات پرنده، با استفاده از دوربين نصب‌شده زير ربات و بررسي ميزان حركت پيكسل‌ها در تصوير به دست مي‌آيد. در پژوهش حاضر با استفاده هم‌زمان از بازخورد حسگرهاي شار نوري و فاصله‌سنج فراصوت، تثبيت موقعيت سه‌بعدي، صعود و فرود خودكار و پيمايش خودكار مسير توسط ربات پرنده حاصل‌شده است.
واژه‌هاي كليدي: ربات پرنده، كنترل موقعيت، شار نوري، عمودپرواز چهارموتوره
شماره ركورد
188750
دانشگاه
دانشگاه علم و صنعت ايران
رشته تحصيلي
طراحي كاربردي - مكاترونيك
استاد راهنما
دكتر دوائي مركزي