كنترل مسير خودكار ربات پرنده چهار ملخي در محيط ديناميكي

كارشناسي ارشد

چكيده كوادرتور يا كوادروكوپتر يا پرنده چهار ملخه نوعي عمودپرواز است كه بخاطر استفاده از چهار ملخ بصورت صليبي اين لقب را به آن داده اند. اين نوع پيكربندي به پرنده اين امكان را مي‌دهد تا پرنده بتواند به راحتي و به طور مساوي در تمامي جهات حركت كند و قدرت مانور فوق العاده اي داشته باشد. اما اين پرنده‌ها بر خلاف ظاهر ساده خود بسيار پيچيده هستند. هدف اين پايان نامه، كنترل مسير يك كوادرتور به صورت خودكار در يك محيط ديناميكي مي‌باشد. در اين راستا يك كوادروتور متداول،‌ انتخاب و سپس به وسيله يك سيستم كنترل وضعيت كه مجهز به سنسور آلتراسونيك است، تجهيز گرديد. بعد از انجام مدلسازي و طراحي سيستم كنترلي، پرنده قادر بود بعد از شناسايي يك مانع كه به صورت آونگ حركت مي‌نمود، مسير حركت خود را بدون برخورد با مانع طي نمايد. در نهايت آزمون عملي موفقيت طراحي فوق را تاييد نمود. واژه‌هاي كليدي: چهارپره، كنترل وضعيت، طراحي مسير، عدم برخورد با مانع ديناميكي، سنسور آلتراسونيك

187317

دانشگاه علم و صنعت ايران

مكانيك گرايش طراحي كاربردي

دكتر اسماعيل خان‌ميرزا