مسير يابي يك خودرو هوشمند براي حركت از ميان موانع متحرك با استفاده از تقسيم بندي سلولي

كارشناسي ارشد

چكيده در اين پايان نامه به بررسي چگونگي هدايت يك خودرو هوشمند روي جاده پرداخته مي شود. براي اين منظور جاده در طول و عرض به تعدادي سلول تقسيم بندي مي شود. فرض بر اين است كه نقاط اشغال شده سلولها توسط وسايل خاصي مشخص مي شود ويك ماتريس متناظر خانه هاي پر و خاليجاده توليد مي شود. در اين ماتريس، سلول هاي پر با عدد يك و سلول هاي خالي با عدد صفر نشان داده شده اند. در مرحله ي بعد با تحليل ماتريس به دست آمدهدر نرم افزار Matlab خودرو هدايت مي شود. در اين تحليل ابتدا موقعيت خودرو و موانع مشخص مي شود. سپس با توجه به شرايط جاده و موقعيت موانع، دستورات لازم براي هدايت خودرو تعيين مي شود. در صورت نياز به تغيير خط، با توجه به انحناي جاده و فاصله ي خودرو تا مانع، مسير مناسب براي حركت خودرو انتخاب مي شود. در ادامه و بعد از مشخص كردن نحوه ي هدايت خودرو، به بررسي و انتخاب بهينه ي چگونگي تقسيم بندي سلولي جادهپرداخته مي شود. براي اين كار خطاي محاسبات در حالت هاي مختلف بررسي مي شود. با توجه به اين كه محاسبه ي سرعت نقش كليدي در كارايي الگوريتم استفاده شده دارد و محاسبه ي دقيق سرعت هدايت مناسب خودرو را تضمين مي كند، تفاوت سرعت محاسبه شده و سرعت خودرو به عنوان خطا در نظر گرفته مي شود و مقدار آن مينيمم مي شود. بعد از مشخص شدن حالت هايي كه خطا در آن ها ناچيز و قابل صرفنظر است، با توجه به زمان پردازش داده ها، بهترين حالت انتخاب مي شود. بعد از آن سناريو هاي ممكن براي حركت خودرو در جاده را بررسي كرده و پاسخگويي مناسب الگوريتم آزمايش مي شود. واژه‌هاي كليدي:تغيير خط، برنامه ريزي حركت، ماتريس جاده، نرخ شبيه سازي

185475

دانشگاه علم و صنعت ايران

خودرو - طراحي سيستم هاي تعليق، فرمان و ترمز

دكتر بهروز مشهدي