تحليل ديناميكي رباتهاي همكار انعطاف پذير و شبيه سازي آنها

اصفهان ، دانشگاه صنعتي اصفهان ، دانشكده مكانيك

كارشناسي ارشد (طراحي كاربردي)

رباتهاي همكار به دسته اي از بازوهاي سري گفته مي شود كه بطور هماهنگ براي كاركرد مشتركي همكاري مي نمايند.امروزه كارهاي گوناگوني در رباتيك با عملكرد همزمان و هماهنگ دو يا چند بازوي همكار به جاي يك بازو انجام مي شود زيرا استفاده از اين سيستمها مزيتهايي از قبيل امكان صرفه جويي در انرژي مصرفي ، افزايش دقت و مهارت و نيز قابليت جابجايي با انتهايي بيشتر را به همراه آورده است .همين موضوع باعث شده عليرغم محدوديت ها و توانايي مانور كمتر، در تحقيقات توجه زيادي به آنها شود.كاربرد وسيع رباتهاي همكار در صنعت امروز، ضرورت تحليل و بررسي سينماتيك و ديناميك آنها راآشكار مي كند.از طرفي با بهره گيري از اعضاءسبك در ساخت رباتهاي فضايي به منظور صرفه جويي در انرژي،اثرات انعطاف پذيري بازوهاي سبك در سرعتهاي كاركرد بالا نمودبيشتري داردو نمي توان آن را ناديده گرفت .در تحقيق حاضر ديناميك معكوس بازوهاي سري همكار صفحه اي در حالت صلب مورد بررسي قرار گرفته و در ادامه دو روش بهينه سازي ديناميكي (حداقل نيروهاي تعميم يافته و حداقل گشتاورهاي اعمالي از محركها)ارائه گرديده است .در مرحله بعد، پس از ارائه اصول مدل سازي تغيير شكل هاي الاستيك در عضوها،اثرات انعطاف پذيري(با استفاده از گسسته سازي مودهاي فرضي )در تعقيب به موقع مسير در مانور افقي و عمودي در زنجيره باز و بسته بررسي مي شود.ديناميك مستقيم سيستمهاي ديناميكي مفيد و از جمله بازوهاي همكار مستلزم حل معادلات تركيبي (جبري-ديفرانسيلي )است كه به سادگي حل معادلات ديفرانسيل معمولي نيست .لذا سه روش براي حل عددي آنها ارائه و نتايج مورد بررسي قرار گرفته مي شود

13939

مهندسي مكانيك

دانشگاه صنعتي اصفهان

مصطفي غيور