كاليبراسيون سينماتيكي و تخمين پارامترهاي اينرسي رباتهاي موازي

اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان . دانشكده مكانيك

كارشناسي ارشد ( طراحي كاربردي )

انطباق مدل رياضي ربات بر رفتار واقعي آن ، نيازمند شناسايي و تخمين ضرايبي است كه در اين مدل ظاهر شده اند، به ضرايب بكار رفته در مدل رياضي ، " پارامترهاي ربات " و به فرايند شناسايي و تخمين آنها، " كاليبراسيون ربات " گويند. بنابراين كاليبراسيون - كه براي شناسايي پارامترهاي نامعلوم يا غير دقيق ، بهبود رفتار مدل يا اصلاح آن پس از تعميرات و فرسودگي ربات ، كنترل دقيق و برنامه ريزي صحيح آن و ... بكار مي رود - فرايندي اجتناب ناپذير است . به همين دليل در اين پروژه ، تحقيق جامعي پيرامون كاليبراسيون سينماتيكي ( حركتي ) و كاليبراسيون ديناميكي ( نيرويي ) رباتها انجام شده است . در اين راستا مقدمتا ضمن معرفي چند روش مدار باز و مدار بسته ، جهت شناسايي " پارامترهاي دناويت - هارتنبرگ " رباتهاي سري ( كاليبراسيون حركتي )، به ارائه روشي نظامند جهت " كاليراسيون نيرويي " اين رباتها پرداخته شده است . همچنين در اين تحقيق مي توان دو روش براي " كاليبراسيون حركتي رباتهاي موازي " مشاهده نمود كه يكي براساس مقادير نامي پارامترهاي حركتي ، مقادير دقيق آنها را شناسايي مي كند و ديگري خود پارامترهاي نامي را تخمين زده و سپس به محاسبه خطاي اين مقادير از مقادير واقعي مي پردازد. اما در زمينه كاليبراسيون نيرويي رباتهاي موازي به دليل پيچيدگي و حجيم بودن معادلات كاليبراسيون ، تعداد زياد پارامترها و نامشخص بودن مقادير نامي آنها تا كنون هيچ روشي ارائه نشده است كه در اينجا " كاليراسيون نيرويي رباتهاي موازي سكودار " در حالت كلي و در چندين مرحله فرمولبندي مي شود. در پايان روشهاي ياد شده براي كاليبره كردن حركتي و نيرويي دو ربات موازي سكودار يكي " ربات موازي استوارت پلاتفرم شش درجه آزادي " و ديگري يك " ربات موازي فضايي سه درجه آزادي " بكار رفته اند و اثر كاليبراسيون در بهبود رفتار سينماتيكي و ديناميكي اين رباتها نشان داده شده است ..

13465

مهندسي مكانيك

دانشگاه صنعتي اصفهان

عباس فتاح