بررسي اثرات ديناميك غيرخطي در كنترل رباتهاي موازي به روش مفاصل مجزا

اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان . دانشكده مكانيك

كارشناسي ارشد ( طراحي كاربردي )

امروزه از رباتهاي موازي با سيستم محرك هيدروليكي در بسياري از سيستمهاي رباتيك مانند سيمولاتورهاي پرواز و ماشينهاي ابزار استفاده مي شود. بررسي رفتار اين سيستمها به حل مسائل ديناميك سيستمهاي مقيد نياز دارد. كنترل هيدروليكي اين سيستمها نيز با پيچيدگيهاي ويژه اي همراه است . وجود عوامل متعدد غيرخطي مانند لقي و رفتار غيرخطي اجزاي مدار هيدروليكي ، مدلسازي و كنترل اين سيستمها را با مشكل مواجه مي سازد. در اين پايان نامه هدف بررسي اثر عوامل غير خطي در ديناميك رباتهاي موازي است . در فصل اول اين پايان نامه تاريخچه اي از تحقيقات صورت گرفته ذكر مي شود. در فصل دوم با معرفي يك سرو مكانيزم هيدروليكي يك درجه آزادي و سيستم كنترلي آن ، اثرات رفتار غيرخطي شير تناسبي بر عملكرد اين سرو مكانيزم از طريق شبيه سازي عددي مطالعه مي شود. در فصل سوم با مدلسازي لقي در پايه جك اين سرو مكانيزم به كمك يك مدل صلب - انعطاف پذير، اثر لقي بر رفتار سيستم بررسي مي شود. در فصل چهارم با معرفي مكانيزم سيمولاتور موج به عنوان يك ربات موازي صفحه اي دو درجه آزادي، معادلات سينماتيكي و ديناميكي اين مكانيزم استخراج مي شوند. سپس با استفاده از روش مفاصل مجزا به كنترل مكانيزم پرداخته شده و اثرات غيرخطي شير تناسبي بر رفتار مكانيزم از طريق مشابه سازي عددي مطالعه مي گردد. در فصل پنجم ابتدا رفتار سيمولاتور موج با لقي در پايه جكها بررسي شده ، سپس معادلات حركت مكانيزم سيمولاتور همراه با سيستم حذف كننده لقي بوم استخراج مي شوند. در ادامه رفتار سيستم در اين حالت شبيه سازي عددي شده و مقادير مناسب پارامترهاي سيستم حذف كننده لقي از طريق سعي و خطا به عنوان نتيجه طراحي ارائه مي شوند.

13211

مهندسي مكانيك

دانشگاه صنعتي اصفهان

محمدجعفر صديق